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Sensores reflectivos QTR para siguelíneas

¿Quién dice que la electrónica no es linda? Este lo que se ve en la imagen de abajo es un sensor por reflexión a utilizar en un robot sigue-líneas avanzado, para que pueda seguir líneas a alta velocidad…

Sensor QTR-8RCSensor QTR-8RC

Por ahora el robot didáctico utilizará con unos sensores más básicos que se llaman CNY70, porque el primer paso en el aprendizaje es hacer que los chicos entiendan bien el concepto. ¡Pero después vamos a hacer el robot que VUELE sobre las pistas!

Ejemplo:

Sensor CNY70Sensor CNY70

Estos son sensores individuales para robots siguelíneas de la misma familia, cada uno equivalente al CNY70. El tamaño del sensor en sí es mucho más pequeño; en este caso, están montados sobre un módulo que ya contiene la electrónica necesaria para adaptar y conectar el sensor al microcontrolador.

Sensores QTR-1RCSensores QTR-1RC

Sensor QTR-1RC Escala del sensor comparada con un fósforo

Los pequeños rectangulitos negros son un conjunto de emisor de infrarrojo y receptor, que emiten un haz contra el suelo y detectan el brillo (o capacidad reflectiva) que tiene éste. Utilizando esta medición y los algoritmos correspondientes en el programa de manejo, el robot puede desplazarse con precisión sobre una línea trazada en el suelo. Los sensores vienen en pares porque va uno de cada lado de la línea guía a seguir.

Sensores QTR-8RC

El sensor para siguelíneas de alta velocidad, en lugar de tener dos sensores (uno a cada lado de la línea) lleva una hilera de 8 (cuatro a cada lado). Esto permite que el robot siga la línea a gran velocidad y con un andar de regulación sobre la línea menos abrupto que cuando trabaja con dos únicos sensores.

Sensor QTR-8RCQTR-8RC

Sensor QTR-8RC / escala con un fósforoQTR-8RC comparado con fósforo

El resistor es para cambiar si se quiere una salida analógica o una salida de pulso (midiendo la longitud del pulso se sabe cuánto está reflejando el sensor, en el caso de que la salida sea analógica, hay que utilizar un convertidor A/D = analógico a digital).


La medición de longitud de pulsos es una opción recomendable, ya que se puede hacer por software o utilizando módulos internos del microcontrolador que son específicos para medir longitud de pulsos. Por esta razón los LEDs no están alimentados todo el tiempo; existe una línea que permite que el funcionamiento del sensor sea pulsado en lugar de poseer una alimentación constante. En la configuración con salida analógica, los LEDs podrían estar alimentados siempre (aunque esto produce un consumo mayor de energía de las baterías). Cuando el circuito está basado en pulsos RC, el funcionamiento debe ser sí o sí pulsado, para que la carga y descarga del capacitor a través del resistor produzca el pulso proporcional a la calidad del reflejo en el objeto inferior, la banda colocada sobre el piso que debe seguir el siguelíneas. No se obtendrían pulsos con una alimentación constante.

DetallesQTR-(RC
QTR-(RC

El conjunto de 8 sensores tiene una marca a lo largo de la cual es posible cortar sin dañar el circuito, lo que lo convierte en un conjunto de 6 sensores por un lado, y uno de dos por el otro.

Sensor QTR-8RCQTR-8RC

CircuitoCircuito

El sensor se instala en el frente del robot, como se observa en las fotografías que siguen con diversos modelos de robots. Obsérvese la escala, teniendo en cuenta que el sensor de reflexión QTR tiene sólo 7 cm de longitud y 12,5 mm de ancho.

Robots con sensores QTR-8RCRobot 1
Robot 2
Robot 3
Robot 4

Para más detalles se pueden leer los datos de los fabricantes.






El microcontrolador "cerebro" del robot programable (básico)

Como se puede observar en el artículo sobre el diagrama básico del robot programable, utilizamos como unidad central de control un microcontrolador PIC16F876A de Microchip, en encapsulado DIP de 28 patas.

PIC16F876Apic16f876

Características de los microcontroladores PIC16F87xA

PIC16F87xA es una familia de 4 microcontroladores de Microchip: PIC16F873A, PIC16F874A, PIC16F876A y PIC16F877A. Se diferencian entre ellos por la cantidad de memoria disponible y la cantidad de conexiones al exterior, que dependen del modelo de su encapsulado, básicamente dos modelos en formato DIP (Dual In Line Package) los de 28 patas y los de 40 patas. También hay formatos de montaje de superficie: los de 28 en SOIC y SSOP, y los de 40 QFP (Quad Flat Package), de 44 patas, y PLCC (Plastic Leaded Chip Carrier), de 40 patas, con las mismas prestaciones que en el caso de cápsula DIP de 40.

EncapsuladosCápsulas

En la tabla que sigue, donde está remarcado el microcontrolador que controla en este momento el robot programable, podemos observar los siguientes datos:

FAMILIAFamilia

La primera columna (Micro controlador) lista los microcontroladores que componen esta familia.

Las columnas segunda (Progr bytes) y tercera (Progr words) indican los bytes de memoria de programa y la cantidad de words equivalentes (palabras de 14 bits en la arquitectura de estos microcontroladores, tamaño que ocupa cada instrucción de programa) que posee el microcontrolador para alojar el programa de usuario.

La columna (RAM bytes) indica el espacio de memoria RAM (memoria de acceso aleatorio) disponible.

La columna (EEPROM) indica el espacio de memoria EEPROM (memoria de sólo lectura modificable eléctricamente) disponible.

La columna (E/S) indica la cantidad de Entradas y Salidas de ese microcontrolador.

La columna (ADC 10bit) indica la cantidad de entradas al convertidor analógico digital de 10 bits de resolución.

La columna (CCP) indica la cantidad de módulos para comparar y capturar pulsos.

La columna (SPI) indica si existe un módulo de interfaz serie para periféricos.

La columna (I2C) indica si existe un módulo de interfaz serie inter-integrados.

La columna (USART) indica si existe un módulo universal de recepción/transmisión serie asincrónica.

La columna (TIMER 8/16) indica la cantidad de temporizadores de 8 y de 16 bits.

La columna (Comp) indica la cantidad de comparadores.

Los microcontroladores PIC16F87x de Microchip pertenecen a una gran familia de microcontroladores con un bus de datos de 8 bits, que tienen las siguientes características generales que los distinguen de otras familias:

Arquitectura Harvard
Tecnología RISC
Tecnología CMOS
– Sólo posee 35 instrucciones que aprender
– Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo de reloj, excepto los saltos, que requieren dos ciclos
– Frecuencia de operación de 0 a 20 MHz (desde CC a 200 ns de ciclo de instrucción)
– Hasta 8K x 14 bits de memoria FLASH para el programa
– Hasta 368 bytes de memoria de datos de acceso aleatorio (RAM)
– Hasta 256 bytes de memoria de datos EEPROM
– Hasta 14 fuentes de interrupción en los de 28 patas y 15 en los de 40 patas
Pila (Stack) de hardware de 8 niveles
– Reset de encendido (POR)
– Temporizador de encendido (PWRT)
– Temporizador de arranque del oscilador (OST)
– Sistema de vigilancia Watchdog Timer (temporizador “despertador”).
– Se puede programar una protección de código
– Modo SLEEP (dormido) de bajo consumo de energía
– Diversas opciones para el oscilador
– Programación y depuración serie (ICSP, In Circuit Serial Programming = Programación Serie En Circuito) a través de dos patas
– El CPU puede realizar lectura/escritura de la memoria FLASH de programa
– Rango de voltaje de operación de 2,0 a 5,5 volts
– Puede entregar alta corriente en una pata de salida: 25 mA
– Rangos de temperatura: Comercial, Industrial y Extendido
– Bajo consumo de potencia:
    . Menos de 0,6 mA a 3 V, 4 MHz
    . 20 µA a 3 V, 32 KHz
    . Menos de 1µA de corriente en estado latente (stand by).

Estas características se conjugan para lograr un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y programa, y por lo tanto en la velocidad de ejecución.

El PIC16F876, utilizado en el robot programable, maneja hasta 14 posibles fuentes de interrupción.

Los módulos CCP pueden comparar y capturar la duración de pulsos. La captura se efectúa con una precisión de 12,5 ns y una resolución de 16 bits, mientras que la comparación con igual resolución alcanza una precisión de 200 ns. Además, la sección PWM varía el ancho de los pulsos con una resolución máxima de 10 bits, técnica muy empleada en la regulación de los motores de CC (corriente continua).

La USART está orientada a la comunicación entre sí de subsistemas o máquinas (RS-232), y el MSSP (Master Synchronous Serial Port = Puerto Sincrónico Serie Maestro; el módulo que implementa la comunicación I2C y SPI) está destinado a la comunicación entre diversos circuitos integrados, admitiendo los protocolos I2C y SPI.

En los PIC de esta familia con 40 patas (16F874 y 16F877) está disponible el protocolo PSP (Parallel Slave Port, o Puerto Paralelo Esclavo), que es más veloz que la comunicación serie pero consume muchas líneas de E/S: 8 del puerto D y 3 de control del puerto E. Sin embargo, es muy importante su existencia porque estos puertos permiten comunicarse con memorias y periféricos de acceso paralelo utilizados ampliamente en el mundo de los microprocesadores.

En todos los PIC 16F87X existe un conversor A/D de 10 bits, con 5 canales de entrada en los de 28 patas y 8 canales en los de 40.




Conexiones al exterior del microcontrolador PIC16F876A

Diagrama en bloques del microcontrolador PIC16F876A utilizado en el robot programable de los Robots Didácticos

SocialesDiagrama en bloques

Parámetros generales a tener en cuenta

Los microcontroladores que produce Microchip cubren un amplio rango de dispositivos cuyas características pueden variar como sigue:

– Encapsulado desde 8 patitas hasta 68 patitas
– Tecnología de la memoria incluida EEPROM, EPROM, ROM, FLASH
– Voltajes de operación desde 2,0 V hasta 6,0 V
– Frecuencia de operación hasta 20 MHz

En el caso de nuestro microcontrolador, el que controla el robot programable, los parámetros indicados son:

– Cápsula de 28 patas
– Memoria RAM, EEPROM y FLASH
– Voltaje de operación de 2 V a 5,5 V
– Frecuencia máxima de operación de 20 MHz

Encapsulado

El microcontrolador de nuestro robot está disponible en cápsulas DIP, SOIC y SSOP de 28 patas, que se pueden observar en las figuras de encapsulados que mostramos a continuación y en los diagramas de patas ubicados al comienzo.

Encapsulado DIP, SOIC y SSOPCápsulas

Por el momento utilizamos la cápsula DIP de 28 patas.

Parte del montaje del robot didáctico programableMicrocontrolador en el robot

Diagrama de entradas y salidas del PIC16F876A en formato DIP 28PIC16F876A

Oscilador

Los PIC de rango medio permiten hasta 8 diferentes modos de funcionamiento para el oscilador. El usuario puede seleccionar alguno de estos modos programando 3 bits de configuración en el dispositivo denominados: FOSC2, FOSC1 y FOSC0. En algunos de estos modos el usuario puede indicar que se genere o no una salida del oscilador (CLKOUT) a través de una pata de Entrada/Salida.

Los modos de operación se muestran en la siguiente lista:

LP Baja frecuencia (y bajo consumo de potencia)
XT Cristal / Resonador cerámico externos (frecuencia media)
HS Alta velocidad (y alto consumo de energía) cristal/resonador
RC Resistor/Capacitor externos (lo mismo que EXTRC con salida CLKOUT)
EXTRC Resistor/ capacitor externos
EXTRC Resistor/Capacitor externos con CLCKOUT
INTRC Resistor/Capacitor internos para una frecuencia de operación de 4 MHz
INTRC Resistor/Capacitor internos para operación a 4 MHz con CLKOUT

Los modos LP, XT y HS requieren un cristal o resonador externo.

Cristal externo: En los tres modos se puede utilizar un cristal o un resonador cerámico externo.

Circuito RC externo: En los modos RC y EXTRC, el PIC puede generar su señal de oscilación basada en un conjunto RC (Resistor/Capacitor) externo conectados al microcontrolador.

Este modo sólo se recomienda cuando la aplicación no requiera una gran precisión en la medición de tiempos.

Rangos

La frecuencia de oscilación depende no sólo de los valores del resistor Rext y el capacitor Cext, sino también del voltaje de la fuente, Vdd. Los rangos admisibles para el resistor y capacitor son:

Rext: de 3 a 100 Kohms
Cext: mayor de 20 pf

Oscilador externo

También es posible conectarle al microcontrolador una señal de reloj generada en un oscilador externo a través de la pata OSC1 del PIC. Para ello el PIC deberá estar en uno de los tres modos que admiten cristal (LP, XT o HS).

Oscilador interno de 4 MHz

En el modo INTRC, el PIC utiliza un conjunto RC interno que genera una frecuencia de 4 MHz con un rango de error calibrable de ± 1,5%. Para calibrar el error de oscilación se usan los bits CAL3, CAL2, CAL1 Y CAL0 del registro OSCCAL.

Calibración del oscilador interno

El fabricante ha colocado un valor de calibración para estos bits en la última dirección de la memoria de programa. Este dato se ha guardado en la forma de una instrucción RETLW XX. Si no se quiere perder este valor al borrar el PIC (por ejemplo en versiones EPROM con ventana) primero se deberá leer esta memoria y copiar el valor en un resguardo. Es una buena idea escribir el valor en la cápsula empaquetado antes de borrar la memoria.

En la siguiente figura se muestran las conexiones en cada uno de los modos:

Modos de oscilador de relojOsciladores

En nuestro robot programable utilizamos un cristal de 4 MHz en modo XT.

Periféricos

Timer0 : Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador de 8bits
Timer1 : Contador/Temporizador de 16 bits con pre-escalador
Timer2 : Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador y post-escalador de 8 bits y registro de periodo.
– Dos módulos de Captura, Comparación y PWM
Convertidor Analógico/Digital: de 10 bits, hasta 8 canales (en nuestro robot, hasta 5 canales)
Puerto Serie Síncrono (SSP)
Puerto Serie Universal (USART/SCI).

Descripción de la CPU (Central Processing Unit = Unidad Central de Proceso)

La CPU es la responsable de la interpretación y ejecución de la información (instrucciones) guardada en la memoria de programa. Muchas de estas instrucciones operan sobre la memoria de datos. Para operar sobre la memoria de datos, además, si se van a realizar operaciones lógicas o aritméticas, se debe usar la Unidad Lógica y Aritmética (Arithmetic Logic Unit = ALU). La ALU controla los bits de estado (Registro STATUS). Los bits de este registro se alteran dependiendo del resultado de algunas instrucciones.

Ciclo de instrucción

El registro Contador de Programa (Program Counter = PC) es gobernado por el ciclo de instrucción. En cada ciclo de instrucción la CPU lee la instrucción guardada en la memoria de programa que está apuntada por el PC (ciclo Traer = Fetch) y al mismo tiempo ejecuta la instrucción anterior, esto debido a una cola de instrucciones que le permite ejecutar una instrucción mientras lee la próxima:

Cada ciclo de instrucción (Tcy) se compone a su vez de cuatro ciclos del oscilador (Tosc). Cada ciclo Q provee la sincronización para los siguientes eventos:

– Q1: Decodificación de la instrucción
– Q2: Lectura del dato (si lo hay)
– Q3: Procesa el dato
– Q4: Escribe el dato

Debido a esto cada ciclo de instrucción consume 4 ciclos de reloj, de manera que si la frecuencia de oscilación es Fosc, Tcy será 4/Fosc.

Registros de la CPU

Registro PC (Program Counter o Contador de Programa)

Es un registro de 13 bits que siempre apunta a la siguiente instrucción a ejecutarse.

Registro de Instrucción

Es un registro de 14 bits. Todas las instrucciones se colocan en él para ser decodificadas por la CPU antes de ejecutarlas.

Registro W

Registro de 8 bits que guarda los resultados temporales de las operaciones realizadas por la ALU

Registro STATUS (Estado)

Es un registro de 8 bits. Cada uno de ellos (denominados Banderas) es un indicador de estado de la CPU o del resultado de la última operación.

Banderas en el registro de Estado

Z – Este bit se pone (= 1) para indicar que el resultado de la última operación fue cero, de lo contrario se limpia (= 0)

C – Bit de Acarreo/Préstamo de la última operación aritmética (en el caso de resta, se guarda el préstamo invertido.

CD – Acarreo/Préstamo proveniente del cuarto bit menos significativo. Funciona igual que el bit C, pero para operaciones de 4 bits.

Posibilidad de direccionamiento indirecto

Este modo de direccionamiento permite acceder una localidad de memoria de datos usando una dirección de memoria variable, a diferencia del direccionamiento directo, en que la dirección es fija. Esto puede ser útil para el manejo de tablas de datos.

Funcionamiento básico de los puertos de Entrada/Salida

Ejemplo: el Puerto A (PORTA)

El puerto A posee 6 líneas bidireccionales. Los puertos tienen asociados registros que regulan su funcionamiento. En el caso del Puerto A hay 3 registros asociados a él, que son:

Registro PORTA (05H)

Registro de estado del Puerto A. Cada uno de los 6 bits menos significativos (RA5 a RA0) de este registro están asociados a la línea física correspondiente del puerto. Al hacer una lectura este registro se lee el estado de todas las patas del puerto. Todas las escrituras al registro son operaciones del tipo “lee-modifica-escribe”, es decir, toda escritura al puerto implica que el estado de las patas es leído, luego es modificado y posteriormente se escribe al registro de datos del puerto.

Registro TRISA (85H)

Cada bit de este registro configura la dirección en que fluye la información de la pata correspondiente del puerto A: entrada o salida.

Bit n de TRISA = 1 configura la patita RAn del puerto A como Entrada
Bit n de TRISA = 0 configura la patita RAn del puerto A como Salida

Los puertos de un microcontrolador son muy variados entre sí. Tienen características muy similares –si no idénticas– cuando se utilizan como entradas o salidas, pero además la mayoría de las patas de un microcontrolador, a veces todas, poseen otras funciones. Estas funciones adicionales, que se seleccionan por medio de un registro de configuración, a veces condicionan algunas características de entrada/salida de la pata.

Las patas del puerto A poseen diodos de protección conectados a Vdd (para proteger de altos voltajes de entrada) y a Vss (para proteger contra voltajes negativos). Manejan niveles de entrada tipo TTL y como salida poseen transistores tipo CMOS. La pata RA4, tiene tres excepciones a la regla de las entradas/salidas este puerto: como entrada posee un disparador Schmitt (Schmitt Trigger) y como salida la configuración de transistores es de drenaje abierto. Además RA4 sólo posee diodo de protección conectado a Vss.

El Registro ADCON1 (9FH)

Las patas RA0, RA1, RA2, RA3 y RA5 se pueden conectar a las entradas analógicas AN0 a AN4. Debemos configurar en este registro si serán usadas como entradas analógicas o como entradas/salidas digitales. Para seleccionar la segunda opción (entradas/salidas digitales) se debe colocar en la mitad menos significativa de este registro un 0110 (es decir, un 06h).

Registros del Puerto APuerto A

Todos los detalles sobre este y los otros puertos de entrada/salida, y del microcontrolador en general, se pueden buscar en la hoja de datos original de Microchip, o en esta traducción al castellano.





Robot Programable: Diagrama Básico en Bloques

El robot programable de nuestras clases posee un microcontrolador PIC16F876A como centro de control, un integrado L293D de manejo de potencia para los motores y circuitos auxiliares.

En el momento de introducir la programación al robot se inserta un módulo de comunicación USB/USART que convierte las señales de nivel USB que salen de la PC al nivel TTL utilizado en el microcontrolador.

Diagrama básico en bloquesDiagrama en bloques

La comunicación se establece entre un programa de carga de datos en la PC y el módulo de comunicaciones serie del microcontrolador (USART o Universal Serial Asynchronous Receiver / Transmiter = Receptor / Transmisor Asincrónico Serie Universal), que es controlado en el microcontrolador por un pequeño programa de carga de datos llamado “bootloader“, o cargador inicial.

Este programa se ocupa de tomar los datos que componen nuestro programa a través del puerto serie del microcontrolador (USART), y grabarlos en la memoria de programa. Describiré con más detalles este proceso en el próximo artículo.

En este caso, el microcontrolador PIC16F876A trabaja a una velocidad de reloj de 4 MHz (puede hacerlo hasta 20 MHz). Esto lo determina un cristal conectado a sus patas de oscilador. El cristal, como es habitual, tiene dos capacitores auxiliares en su circuito. Para los observadores, en la imagen que sigue verán otro chip (el que maneja la corriente de los motores), un regulador de voltaje, capacitores y resistores auxiliares, una llave de encendido (de color negro), una llave de reinicio (de color rojo), y hacia la parte baja de la imagen un conjunto de pequeñas llaves deslizantes (llamado DIP switch, también de color rojo y con las llavecitas en blanco) que utilizo para ingresar indicaciones al microcontrolador. Estos indicadores se pueden comprobar en el programa a través de unas entradas y seguir, según su posición, diferentes acciones. En un principio, con las primeras 6 llavecitas se eligen partes del programa que realizan diferentes secuencias de movimiento.

En las imágenes que siguen se puede observar el montaje del robot a nivel de prueba (con plaqueta base de prototipo, o protoboard), primero con la conexión USB-USART inserta, luego el robot libre (tal como funciona al ponerlo en marcha), y el mismo montaje visto de abajo.Robot con cable
Robot sin cable
Robot de abajo


Esta imagen muestra de cerca la parte de circuito de control.

Detalle del área del controlÁrea de control

En la imagen de abajo se observa un detalle del área del microcontrolador, el cristal con sus capacitores, y la llave que se utiliza para reiniciar (reset) al momento de programar o de reponer el funcionamiento del robot a sus condiciones iniciales.

Detalle del área del microcontroladorÁrea del microcontrolador

El microcontrolador maneja los motores derecho e izquierdo utilizando un amplificador de potencia L293D. Las señales de control son 4, dos para cada uno de los motores, y permiten seleccionar tres estados: marcha adelante, marcha atrás y detención.

Detalle del L293D y su conexión con el microcontrolador.Área del control de motores

El arranque de los motores puede generar bajones de tensión en los 6V que aportan 4 pilas recargables tamaño AA de 1,5V. Por eso entre las pilas y la alimentación del microcontrolador se insertó un regulador de voltaje LM2940CT-5.0 que lleva los 6V a 5V, y que tiene a su salida un capacitor electrolítico de alto valor que ayuda, con su carga, a mantener estable el voltaje de la parte de control en los momentos en que los motores producen bajones de tensión al arrancar. La parte de los motores se alimenta directamente con 6V, en la etapa previa a la regulación.

En la imagen, un detalle de la parte de regulación de voltaje.Área de regulación de voltaje

El microcontrolador recibe su programación a través de dos señales, RX, o recepción, y TX, o transmisión. Esto configura la comunicación serie entre el microcontrolador del robot y el programa en la PC que envía los datos a programar.

Detalle de la conexión entre el módulo adaptador entre el puerto USB de la PC y el puerto USART del microcontrolador.Área de interconexión con la PC

El módulo tiene 4 contactos enchufables, y se desenchufa para operar el robot dejándolo moverse libremente.

Se observan en el circuito unos pequeños capacitores azules de 0,1 uF, llamados capacitores de desacople, que sirven para filtrar los ruidos de alta frecuencia producidos por las chispas de las escobillas de los motores, que podrían interferir con el funcionamiento del microcontrolador.

La imagen señala la posición de estos capacitores.Capacitores de filtro

Aquí se observan una cantidad de módulos comerciales de adaptación
del puerto USB de la PC al puerto USART de un microcontrolador.
Módulos

Continuaré con más detalles de circuito y de programación en los próximos artículos.






Robot Didáctico Social: Buscando los motores (pares logrados)

Habiendo desarmado más de 100 unidades de CD, y creo que ya no quedan más de las que tenía de haber comprado en remates y algunas donadas, estos son los juegos que logré armar, la mayoría de 2 iguales (que es lo que hace falta en los robots, dos motores y juego de engranajes apareados en cada uno), algunos en tríos y un cuarteto. Como se puede observar en las imágenes, la variedad de diseños es importante.


Pares de mecanismos (incluso algunos tríos y cuartetos)Par de mecanismos
Par de mecanismos
Par de mecanismos
Par de mecanismos

Algunos mecanismos son los de sacar afuera y entrar la bandeja de la unidad, y otros (se puede notar en la imagen) son los que mueven los cabezales. En algunos casos no existe una igualdad total, si bien dentro de estos juegos los mecanismos que elegí son muy parecidos entre sí.





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Recuperación de partes de una lámpara de bajo consumo (3), 13 W

Una nueva recuperación de materiales de la plaqueta de un lámpara de bajo consumo (la última, prometo), en este caso de 13W. Son las lámparas que entregan gratuitamente a cambio de una incandescente cuando se realizan campañas zona por zona para actualizar el stock en las casas y reducir el consumo de los municipios

Lámpara de bajo consumo de 13 WLámpara Osram de 13W

Vista de la plaqueta extraídaPlaqueta de lámpara Osram de 13W
Plaqueta de lámpara Osram de 13W

Componentes recuperados de la plaquetaComponentes

Lista de materiales recuperados:

  • 1 electrolítico 3,3 uF 400V
  • 5 diodos rectificadores 1N4007
  • 1 diac DB3BL
  • 2 transistores 6822
  • 1 capacitor poliester 473J (0,047 uF, 630V)
  • 1 capacitor poliester 473J 630V (0,047 uF)
  • 1 capacitor poliester 392J (0,0039 uF)
  • 1 capacitor poliester 102J (0,001 uF)
  • 1 inductor axial
  • 1 trasformador núcleo metálico
  • 1 transformador toroide