Pies
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Revisión de 12:39 7 mar 2008
Diseño de los pies
Hoy trabajé una idea de hacer elásticos los pies, con rigidez regulada de acuerdo al peso, pienso que nos permitirá cierto margen antes de caernos en un sentido.
Tengo una idea sobre la articulación del tobillo, la que considero MUY importante en el equilibrio, mucho más que la rodilla. Ésta se basa en una rotula con posición de equilibrio monoestable, como suspendida con resortes, para que me entiendan.
Estas partes elasticas tambié pueden ser testigos de cambio en la inclinación con sensores para elaborar una respuesta.
Vi imagenes de ASIMO HONDA y me gusta todo menos su tobillo, corre como con dos planchas en los pies y es medio afeminado.
Disponible en este enlace un PDF con el plano para imprimir de las vistas del CAD, donde se puede ver lo que no se ve en la foto, el tamaño relativo y las proporciones.
Saludos, Juan Mastrolinardo
Articulación de tobillo
La articulación de tobillo en la imagen es esferica, son dos casquillos, uno puede ser en Nylon para frenar y el otro acero.
Abajo se ve un gusano que ajusta un resorte contra el casquillo que flota frenando la rótula. El sistema está pensado a 15º de movimiento pero la idea es que retorne a una posicion estable con resortes en 3 o 4 direcciones. Si observan el talón, tiene los agujeritos para engancharlos. El otro extremo se toma en la arandela bajo el resorte lila (pero se me ocurrió algo mejor).
Para el control creo que podemos usar 2 Pap montados en la pantorrilla, que accionan por cables el pie (sólo para modificar posición).
Saludos Juan