Articulación del pie
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| Disponible en [http://robots-argentina.com.ar/androide/images/rotula_pie_elastico.pdf este enlace] un [[PDF]] con el plano del CAD para imprimir, con el tamaño relativo y las proporciones. | Disponible en [http://robots-argentina.com.ar/androide/images/rotula_pie_elastico.pdf este enlace] un [[PDF]] con el plano del CAD para imprimir, con el tamaño relativo y las proporciones. | ||
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Revisión actual
La articulación del pie debería ser de 3 grados de libertad , dos en el tobillo (ver abajo) y una de rotación (limitada, aproximadamente 15 °, máximo 30 °) con respecto a la "tibia".
Articulación del tobillo
La articulación de tobillo en la imagen es esférica, son dos casquillos, uno puede ser en Nylon, para frenar, y el otro en acero.
Abajo se ve un gusano que ajusta un resorte contra el casquillo que flota frenando la rótula. El sistema está pensado a 15º de movimiento pero la idea es que retorne a una posicion estable con resortes en 3 o 4 direcciones. Si observan el talón, tiene los agujeritos para engancharlos. El otro extremo se toma en la arandela bajo el resorte lila (pero se me ocurrió algo mejor).
Para el control creo que podemos usar 2 Pap montados en la pantorrilla, que accionan por cables el pie (sólo para modificar posición).
Disponible en este enlace un PDF con el plano del CAD para imprimir, con el tamaño relativo y las proporciones.
Saludos, Juan, 07 mar 2008
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