Columna Vertebral
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| + | Los tramos pueden ser más largos (fue la primera idea) y tener menos articulaciones, para lograr alguna deformaci+on del sistema sólo hay que tirar de las fibras. Tambien podemos hacer algunos tramos con un desplazamiento para acercarnos o alejarnos del eje vertical. | ||
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| + | * [[Guía de las partes del robot]] | ||
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| + | [[Categoría:Mecánica]] | ||
| [[Categoría:Biomecánica]] | [[Categoría:Biomecánica]] | ||
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La columna vertebral o raquis o espina dorsal es una compleja estructura osteofibrocartilaginosa y articulada, en la parte dorsal del torso, que funciona principalmente como elemento de sostén, recubrimiento y protección de la médula espinal, y es uno de los factores que ayudan a mantener el centro de gravedad de algunos animales: los vertebrados. Consta de 33 piezas óseas que constituyen la columna vertebral, denominadas vértebras, las cuales están conformadas de tal manera que goza la columna de flexibilidad, estabilidad y amortiguación de impactos durante la moción normal del organismo.
--Adrian S.A. 17:22 13 mar 2008 (ARST)
Una inquietud:
¿Por qué tengo la impresión de que el torso del robot, entre el cuello y la cintura, debiera tener algunas uniones más para que pueda comportarse al estilo de la columna vertebral humana y ayudar al equilibrio?
De última, podríamos intentar plantearlas pero que no tengan, por el momento, ningún grado de libertad. ¿no?
--Adrian S.A. 18:26 13 mar 2008 (ARST)
De acuerdo. Se pueden dejar preparados los lugares de articulación. Si lo que es obvio que va a ser lo más pesado, la batería de alimentación, está apoyada debajo de la línea de giro de la cintura, es decir, cargando todo su peso sobre las caderas y piernas, en la cintura y en esas otras partes con alguna movilidad de la columna habrá menos esfuerzo mecánico que hacer, así que esos movimientos se podrían manejar con servos más comunes y menos costosos.
--Edu 12:59 14 mar 2008 (ARST)
En la imagen va una idea de c+omo podr+ia ser una "columna" articulada similar a lo que hace la nuestra, se le puede cargar algun peso y compensar con los resortes, las tres varillas son fibra de carbono, una de las dos piezas de vínculo deberia ser Nylon o teflón, Ambas tienen un hueco para que pase una "medula" de cables si es necesario, el límite de la articulación está dado por un ángulo mecanizado en una de las partes cil+indricas, los dos agujeros hacia el frente son roscados M6x1 para "tomar" algo.
Los tramos pueden ser más largos (fue la primera idea) y tener menos articulaciones, para lograr alguna deformaci+on del sistema sólo hay que tirar de las fibras. Tambien podemos hacer algunos tramos con un desplazamiento para acercarnos o alejarnos del eje vertical.
Aunque parece complejo no lo es, se puede refinar, por supuesto. Es una idea
--Mastromec 23:08 16 mar 2008 (ART)
(este mastromec no para de tener ideas...)
--Adrian S.A. 23:21 16 mar 2008 (ART)
Yo digo, para mantener esta columna erguida y firme habrá que estar aplicando energía, es decir, tendremos que tener motores funcionando para mantenerla en posición. ¿O me equivoco?
--Edu 14:33 17 mar 2008 (ART)
... si nos atenemos a la biomecánica, (creo) que la columna trabaja constantemente manteniendo el equilibrio sea cual fuere la posición del cuerpo.
--Adrian S.A. 14:46 17 mar 2008 (ART)
Edu: Solo necesitaremos energia para "torcer" la columna, el sistema esta formado por "vertebras" en una especie de sandwichs y todos los resortes tienen compresion, es decir estan haciendo fuerza, a travez de la regulación las dejas erguida, y para lograr una inclinación lateral por ejemplo tiras de una/uno de las/los fibras/cables y haces que ceda el otro lado en la misma proporcion.
La media rotula de union entre vertebras, puede incluso tener una parte plana, a modo de "facilitar" la posición erguida estable. En la curvatura lateral solo necesitamos un motor que tire de un cable mientrasa afloja otro.
--Mastromec 14:48 17 mar 2008 (ART)
Ver también: