Con patas de palo
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| Encontré demasiadas variables en el camino y empecé a simplificar la cosa, tratando de "interpretar matemáticamente" qué hacemos al caminar. | Encontré demasiadas variables en el camino y empecé a simplificar la cosa, tratando de "interpretar matemáticamente" qué hacemos al caminar. | ||
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| Adrian: Es la pelvis lo que le llamo cadera, estas en lo correcto. | Adrian: Es la pelvis lo que le llamo cadera, estas en lo correcto. | ||
| y efectivamente la tangente seria la proyección en la direccion de la pierna sobre el piso, paso grafico improvisado. | y efectivamente la tangente seria la proyección en la direccion de la pierna sobre el piso, paso grafico improvisado. | ||
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| si la dirección de la caminata es x, y la direccion de la altura del robot es y, z apunta al observador, la otra forma es girando sobre la articulacion del femur en el plano (y,z) levantando la otra pierna y el cuerpo. | si la dirección de la caminata es x, y la direccion de la altura del robot es y, z apunta al observador, la otra forma es girando sobre la articulacion del femur en el plano (y,z) levantando la otra pierna y el cuerpo. | ||
| ellos lo hacen porque de este modo "mueven" el CG sobre el pie de apoyo para liberar el que dara el paso. | ellos lo hacen porque de este modo "mueven" el CG sobre el pie de apoyo para liberar el que dara el paso. | ||
| Para un andar natural, el giro en la cadera me parece inevitable. | Para un andar natural, el giro en la cadera me parece inevitable. | ||
| - | encontre otro movimiento en la cadera que acompaña al anterior. es un avance y retroceso relativo que depende de la velocidad, y que en definitiva hacen que el movimiento compuesto resulte una elipse sobrte el plano (x,y). | + | encontre otro movimiento en la cadera que acompaña al anterior, es un avance y retroceso relativo que depende de la velocidad, y que en definitiva hacen que el movimiento compuesto resulte una elipse sobrte el plano (x,y). |
| --[[Usuario:Mastromec|Mastromec]] 00:10 21 mar 2008 (ART) | --[[Usuario:Mastromec|Mastromec]] 00:10 21 mar 2008 (ART) | ||
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| + | ... al tobillo le está faltando un grado de libertad. No tiene los 3. Por eso gira en la cadera de la pierna de apoyo y no en el tobillo. no?<br>Para mí tiene que girar en el tobillo, justo sobre ese grado que no tiene.<br><br> | ||
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| + | --Adrian S.A. 01:05 21 mar 2008 (ART) | ||
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| - | [[CAtegoría:Cinematica]] | + | [[CAtegoría:Cinemática]] |
Revisión actual
A raíz de un comentario que leí (que me "quemó" la cabeza) sobre como afectaría al movimiento de caminar las distintas proporciones entre las piernas y las pantorrillas, comencé un análisis trigonométrico para encontrar un "por qué" a esta pregunta.
Encontré demasiadas variables en el camino y empecé a simplificar la cosa, tratando de "interpretar matemáticamente" qué hacemos al caminar.
Primero saqué los dedos, luego el pie, y al final quedaron las "patas de palo", que ni siquiera le dejé rodillas, pobre.
Hice varios dibujos, acompañados de algunos cálculos, en esta simplificación.
En la imagen pueden ver una cota en lila, es importante.
Si no tuviésemos rodillas como este pobre, pero sé caderas, necesitamos hacer un movimiento de caderas para absorber esta diferencia (cota lila). Si sólo tenemos un punto de giro en la cadera (piensen en la pierna de atrás), en alguna parte tenemos que subir esta diferencia para no "chocarnos" con el suelo mientras pasamos a la pierna apoyada buscando hacer la pisada.
Esa diferencia en "las patas de palo" la absorbe la cadera con un movimiento alternativo, como se ve en la animación que sigue:
Aquí dibujé imágenes cada 3º subiendo 1-cos(3º) en la cadera por vez
Cuando aparece la rodilla, la cadera no tiene que subir tanto, porque parte de la diferencia la absorbe la rodilla.
Cuando aparece el pie y los dedos, disminuye aán más el movimiento de la cadera, en definitiva, pretendemos llegar a ser "caballos de paso peruano", con una marcha estable en el centro de la cadera.
sigue...
--Mastromec 16:43 20 mar 2008 (ART)
¡Cuánto me cuesta entender todo esto! (me tengo que poner a estudiar). Las imágenes no las puedo achicar más porque desaparecen detalles, la próxima vez fijate si podés ponerle líneas más gruesas.
--Edu 17:53 20 mar 2008 (ART)
... de cualquier manera, el navegador firefox 3 beta 4 trae la posibilidad de achicar/agrandar el contenido, no solo del texto sino también de las imágenes. tecla <ctrl> + ruedita.
Por lo que entiendo hasta ahora... mirando la figura 1,
- a)si no tuviésemos cadera no podemos caminar.
- b) sin cadera (pelvis) y con rodillas tampoco podemos avanzar.
- c) la pelvis es la que en definitiva hace que el pie que se levanta apoye adelante del otro.
- d)me imagino caminando con la rodillas enyesadas y entiendo lo que decís de la cadera (pelvis). Cómo trabaja forzada. Pero la flexión de las rodillas permite que la cadera no se esfuerze tanto para lograr el avance del pie que se levanta.
Mas o menos resumí lo que entiendo que decís.
--Adrian S.A. 19:40 20 mar 2008 (ART)
Edu: ya lo voy a mejorar un poco, solo pase un adelanto para que opinen y sigan esta idea. Hay algo que puede confundir mucho, las piernas estan en una vista lateral del individuo, mientras que la cadera (una linea celeste) esta vista de frente.
Concretamente y fuera de la matematica, observá lo siguiente: si ves la pierna azul (que es la que esta en el aire siempre) para poder rotar sin llevarse por delante el piso tiene que elevar la cabeza superior del femur igual que nosotros. En el dibujo esa separación del suelo varia con la función seno, en criollo seria poquito al principio, crece al medio y poquito al final. pero podriamos definirla como quieras, lineal etc..
El centro de la cadera esta representado por la intersección entre la linea de eje vertical y la celeste, se puede ver como sube y baja. Estoy pensando como agregar la matematica de la rodilla y ver que pasa con el centro de la cadera, deberiamos restar un poco el subir y bajar.
--Mastromec 20:42 20 mar 2008 (ART)
Es asi Adrián, muy concreto y claro...
lo que le llamo cadera, probablemente equivocado, es el "hueso" o elemento estructural que soporta las articulaciones de los femur.
podriamos caminar sin la cadera si fuera posible acortar el largo de las piernas con una funcion seno, entonces podríamos manter la distancia al suelo constante.
--Mastromec 20:46 20 mar 2008 (ART)
Con todo lo que comentás yo voy entendiendo algunas cosas:
(por ejemplo)
- Si tuviésemos trabada la cintura, al caminar, todo el cuerpo tendería a girar (hacia el lado contrario de la pierna que avanzó). La cintura deja que el torso gire hacia el lado opuesto del que avanza la pierna. Entonces no nos desestabilizamos.
Por otro lado obtuve esta definición:
Cadera:región situada a cada extremo de la pelvis, y que está compuesta de tres secciones: ilio, isquio y pubis; la parte superior del fémur (hueso del muslo) encaja en la cadera mediante una articulación esférica: la cavidad es un hueso de la pelvis con forma de copa, denominado acetábulo, y la ...
www.sharpenespanol.com/healthinfo/content.cfm
Es como que la pelvis contiene a las dos caderas, donde encastran cada fémur de cada pierna. (les digo que estoy aprendiendo mucho con éste proyecto).
... y la tangente de (alfa) no vendría a ser el punto en donde se apoyaría el pie que esta levantado?
--Adrian S.A. 21:00 20 mar 2008 (ART)
Adrian: Es la pelvis lo que le llamo cadera, estas en lo correcto.
y efectivamente la tangente seria la proyección en la direccion de la pierna sobre el piso, paso grafico improvisado.
Pense que hay otra forma de caminar sin la cadera y es como hicieron los amigos del link
http://www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/pgrobip
(mira el video que dice 4 pasos completos)
si la dirección de la caminata es x, y la direccion de la altura del robot es y, z apunta al observador, la otra forma es girando sobre la articulacion del femur en el plano (y,z) levantando la otra pierna y el cuerpo. ellos lo hacen porque de este modo "mueven" el CG sobre el pie de apoyo para liberar el que dara el paso. Para un andar natural, el giro en la cadera me parece inevitable. encontre otro movimiento en la cadera que acompaña al anterior, es un avance y retroceso relativo que depende de la velocidad, y que en definitiva hacen que el movimiento compuesto resulte una elipse sobrte el plano (x,y).
--Mastromec 00:10 21 mar 2008 (ART)
... al tobillo le está faltando un grado de libertad. No tiene los 3. Por eso gira en la cadera de la pierna de apoyo y no en el tobillo. no?
Para mí tiene que girar en el tobillo, justo sobre ese grado que no tiene.
--Adrian S.A. 01:05 21 mar 2008 (ART)