Encoders incrementales y absolutos
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| Voy a delinear lo que conozco de los encoders. | Voy a delinear lo que conozco de los encoders. | ||
| - | El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde que se enciende el sistema. No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, no se puede perder: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños. | + | El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde el mismo momento en que se enciende el sistema. |
| - | El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resilución a menos que uses ranuras microscópicas. Pero además necesita un reposicionamiento de home al inicio. Ojo que no es fácil: al encender no se sabe dónde está "parada" cada articulación del sistema. Hay que girar libre hasta llegar a una marca de home. ¿Para qué lado? Ojo con eso. Y si uno quiere una buena resolución, y debido a los movimientos en baja velocidad (relativamente), hay que tener un exclente sistema de lectura de las ranuras. Miren que no es sólo ver la ranura. Hay que tener un métoido de seguridad que evite que el sistema quede parado justo sobre el borde de una ranura y se quede contando pulsos al pepe. Generalmente se usan más de un sensor desplazados... micrones van a ser. | + | No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, el encoder no se puede perder porque está codificado dentro de él: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños. |
| - | Por supuesto que ambos se compran hechos, y los segundos entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero que deben ser muy precisos, como el nuestro. | + | El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resolución a menos que se usen ranuras microscópicas. Y éstas no son fáciles de "leer". Para nada. |
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| + | Pero además necesita un reposicionamiento de "home" al inicio, cuando el sistema se enciende o se reinicia. | ||
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| + | Hay que girar libre hasta llegar a una marca de "home". ¿Para qué lado? Ojo con esto. | ||
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| + | Generalmente se usa más de un sensor, desplazados... micrones. En un sistema como el nuestro deberían ser micrones, nada más. | ||
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| + | Por supuesto que ambos tipos de encoder se compran hechos, y los incrementales entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero muy precisos, como el nuestro. | ||
| Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro". | Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro". | ||
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Revisión de 22:31 21 mar 2008
Voy a delinear lo que conozco de los encoders.
El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde el mismo momento en que se enciende el sistema.
No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, el encoder no se puede perder porque está codificado dentro de él: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños.
El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resolución a menos que se usen ranuras microscópicas. Y éstas no son fáciles de "leer". Para nada.
Pero además necesita un reposicionamiento de "home" al inicio, cuando el sistema se enciende o se reinicia.
Ojo que no es fácil: al encender, en el robot no se sabe dónde está "parada" cada articulación del sistema.
Hay que girar libre hasta llegar a una marca de "home". ¿Para qué lado? Ojo con esto.
Y si uno quiere una buena resolución, y debido a los movimientos en relativamente baja velocidad, hay que tener un exclente sistema de lectura de las ranuras.
Miren que no es sólo ver la ranura. Hay que tener un método de seguridad que evite que el sistema quede parado justo sobre el borde de una ranura y se quede contando pulsos al pepe. Esto pasa SIEMPRE en los sistemas caseros.
Generalmente se usa más de un sensor, desplazados... micrones. En un sistema como el nuestro deberían ser micrones, nada más.
Por supuesto que ambos tipos de encoder se compran hechos, y los incrementales entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero muy precisos, como el nuestro.
Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro".
He tenido muchas, muchas luchas con encoders.
--Edu 19:23 21 mar 2008 (ART)