Módulo de equilibrio
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Revisión de 14:31 26 mar 2008
El módulo de equilibrio recibirá datos desde un inclinómetro principal, más todos los datos desde los módulos de los miembros afectados en la locomoción. Habría que ver si es necesario agregar más inclinómetros.
Los datos llegados de estos módulos de los miembros (módulos del área motora) serían:
- Ángulo de las articulaciones
- Movimiento que se está realizando en el momento
El módulo realizaría los cómputos con estos datos y decidiría los ajustes necesarios en el movimiento, informándolos a los módulos del área motora o a la unidad central del robot. Entiendo que es más lógico que lo informe la unidad central del robot, que debe saber qué pasa en el cuerpo y ordenar los movimientos él.
Quizás se deba implementar un doble comando: acciones inmediatas en caso de emergencia, directamente a los módulos del área motora, como los reflejos en los seres vivos, y otras informaciones de estado del equilibrio a la unidad central del robot, todo el tiempo.
La nota de aplicación AN715 Microchip sería el inclinómetro.--Adrian S.A. 22:14 24 mar 2008 (ART)
El inclinometro, mide un angulo entre que y que?, puede dar una posicion absoluta respecto a la tierra?
--Mastromec 19:30 25 mar 2008 (ART)
Mide el ángulo entre él y la fuerza peso. Suponiendo P=F=m.g . ( en cualquier planeta que tenga la suficiente aceleración de la gravedad para que F<>0 ).
Es lo que entiendo. Todavía no he leído a fondo la nota de aplicación esa. Espero comentarios de Edu a ver si podemos armar eso. Por ahí metemos un péndulo con un resistor como los medidores de los tanques de nafta, por cada plano de inclinación. :) .
--Adrian S.A. 19:54 25 mar 2008 (ART)
Yo tengo un módulo con este acelerómetro
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/H48CDatasheet.pdf
Mide aceleraciones de hasta 3G y también la inclinación estática con respecto a la gravedad de la Tierra en tres ejes, X, Y y Z.
El módulo es:
Tembién tengo este, de dos ejes
--Edu 20:23 25 mar 2008 (ART)
Vos lees en el micro 3 voltajes variables que te indican la inclinacion x,y,z como un vector, con un cero OK?, y medis la aceleración angular porque conoces el tiempo que paso desde que cambiamos de x a x', de y a y'y de z a z'? en definitiva haces una resta vectorial?
Si es asi, es muy bueno... y nos va ha simplificar mucho las cosas.
--Mastromec 23:51 25 mar 2008 (ART)
Sí, por las hojas de datos entiendo que es así; en realidad aún no tuve tiempo de probarlos experimentalmente, porque tengo el taller desarmando por una mudanza interna en mi casa. Ahora ya le está tocando el turno de rearmar todo y tendré un lugar triplicado (mesas, mesas, ¡mesas!) para extender los proyectos y trabajar.
El chip entrega valores analógicos, en el módulo donde han montado ese chip hay otro chip que convierte y entrega datos por interfaz sincrónico serie. Además, el módulo entrega una señal a la que llaman "Free-fall output", que indica 0g simultáneo en los tres ejes. Es decir, si esta línea deja de indicar el 0g simultáneo entiendo que significa que hay un movimiento, y leyendo los otros valores y tomando un registro en el tiempo se podrá monitorear qué movimiento es. Creo que esta señal --si funciona como imagino-- facilita mucho las cosas con respecto a las aceleraciones.
Adrián va a probar el tema del encoder en laboratorio, yo me comprometo a tener esto probado en detalle en un tiempo más. Sólo depende de mis movimientos físicos caseros.
El tema de los acelerómetros e inclinómetros se ha facilitado muchísimo desde que se implementaron los sensores MEMS (sensores electromecánicos microscópicos) dentro de estos chips.
Si esto no fuera lo que pensamos, hay giróscopos accesibles, de los que se usan para los helicópteros a radiocontrol. Casi seguro están basados en chips como estos. En Mirax venden de éstos (a propósito, no te había comentado, yo también le compro a Mirax).
--Edu 11:11 26 mar 2008 (ART)
estoy estudiando el mòdulo y el integrado. Estoy sacando cuentas a ver cómo es que funciona esto. Tendré que ponerme también a leer algunos detalles que no conozco del BS2. Tengo todavía que armar todo para hacer un banquito de pruebas que sirva para probar encoders o lo que sea. --Adrian S.A. 11:31 26 mar 2008 (ART)