Discusión:Módulo de equilibrio
(Diferencia entre revisiones)
| Revisión de 01:20 17 jul 2008 Compupacion (Discusión | contribuciones) ← Ir a diferencia anterior |
Revisión actual Compupacion (Discusión | contribuciones) |
||
| Línea 13: | Línea 13: | ||
| - | ejemplo Denavit-Hartenberg: | + | ejemplo Denavit-Hartenberg: |
| - | http://www.scielo.br/scielo.php?pid=S1678-6000400010&script=sci_arttext&tlng=es | + | http://www.scielo.br/scielo.php?pid=S1678-58782006000400010&script=sci_arttext&tlng=es |
Revisión actual
En el modelo humano, hay dos sensores en la cabeza(uno por cada oido) que indica
la normal al suelo(el vector perpendicular al plano del suelo)Tengan en cuenta que cuando estamos acostados nuestros sensores de equilibrio pierden efectividad.
Luego Tenemos memoria de las posturas que debemos seguir para no perder la verticalidad, y hacemos pequeñas correcciones mediante la informacion del equilibrio. Hay un factor predictivo que es otra caracteristica de las redes neuronales que tenemos, en el cual nos anticipamos al error de postura o de desbalance y correjimos con un minimo de trabajo.
Se hizo un brazo que solo cubria los movimientos en el plano paralelo al piso y en el equivalente a la palma se puso una escoba parada (con la escoba hacia arriba)y un entrenador movia dicha palma manteniendo el equilibrio de la escoba, el sistema era controlado por una red neuronal, despues de un tiempo de entrenamiento solto la palma y esta seguia moviendose y mantenia el equilibrio de la escoba.
Conclusion: tal vez asuste, no se, pero empezad a pensar en redes neuronales y FPGA(ahora venden el kit de desarrollo con un Cyclon 3 de Altera a 140 euros). Caso contrario van a tener que manejar cinematica inversa para robots(ver Denavit-Hartenberg) y es un dolor de huevos se los aseguro. con redes neuronales no necesitan tanta resolucion en encoders, pero como andan pensando en encoders de 9 bits y muchas articulaciones. iran a parar tarde o temprano a cinematica inversa. con un solo FPGA deberian poder solucionar el tema de equilibrio, es una red mas bien pequeña (el problema pasa a ser como entrenen la red).
ejemplo Denavit-Hartenberg:
http://www.scielo.br/scielo.php?pid=S1678-58782006000400010&script=sci_arttext&tlng=es