Visión
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Desarrollo:
Mecanismo de movimiento de los ojos.
y=mx+b
Medición de distancias en función de ángulo formado por la alineación de los ojos
Toma - Procesamiento - Reconocimiento de imágenes
Discusiones:
En éste punto tendremos las discusiones para que no se confundan con las definiciones que iremos publicando en el desarrollo.
Hay que empezar a trabajar algo sobre este tema de la Visión.
Seguramente deberemos adentrarnos en el tema de Toma - Procesamiento - Reconocimiento de imágenes. Creo que así debe plantearse. Desde ahí desprenderse con lo mecánico, electrónico y algorítmico.
--Adrian S.A. 08:21 7 abr 2008 (ART)
Sistema de Visión.
Se puede pensar, mecánicamente, en un par de cámaras para el sistema de visión. Cada cámara con su propia articulación de 2 grados de libertad.
Las articulaciones independientes permiten la triangulación de un punto para calcular distancias.
Las dos cámaras y sus articulaciones se montan a su vez sobre la articulación del cuello que también tiene 3 grados de libertad.
Como sea que se obtengan las imágenes "o cuadros" éstos se almacenarán por separado para procesarlos.
De acuerdo al nivel de procesamiento de imágenes que se necesite, será la complejidad de los algoritmos. Básicamente se puede trabajar con tres grupos:
- Reconocimiento de objetos (formas y movimiento)
- de caras humanas entre los objetos
- diferenciación de rostros.
Los datos procesados por el sistema o módulo de visión llevarán algún tipo de información que contribuya con el módulo de equilibrio.
--Adrian S.A. 14:51 7 abr 2008 (ART)
Adrian: Es necesario 3 grados de libertad por ojo? me parecen que suben y bajan paralelos, solo el giro sobre un plano medio de los dos es independiente.
--Mastromec 18:42 7 abr 2008 (ART)
Si señor. Tiene Ud. toda la razón. Son 2 grados. Lo analicé mal.
_________
La triangulación se basa en nuestra querida ecuación de la recta... y=mx+b . Esto lo puedo desarrollar después.
--Adrian S.A. 22:56 7 abr 2008 (ART)
Para ir pensando..... :) me mareo....
(Después lo borramos)
--Adrian S.A. 23:43 7 abr 2008 (ART)
Pobre el robot que...
(Después lo borramos) --Adrian S.A. 00:07 8 abr 2008 (ART)
Hola Chicos, disculpenme que este tiempo no estuve muy participativo, es que estuve poniendome a punto con algunos temas y a eso se sumo una conjuntivitis y el bendito speedy que no funciona en casa :S.
Les queria comentar que estuve armando algo pensando en lo de vision artificial, una base con dos servos para lograr los 2 grados de libertad que bien comentan. Estoy pensando en ajustar el presupuesto para llegar a la CMUCAM3. De todas formas tengo mucho que aprender sobre algoritmos todavia... Mi idea era manipular la vision de la camara con algun dispositivo (giroscopo o acelerometro) para transmitir los movimientos de MI cabeza hacia la camara.
Por otro lado, Y DISCULPENME POR MEZCLAR TODO PERO ESTOY EN MAQUINA PRESTADA :S, existe la posibilidad de que participe en un proyecto en la escuela en donde hice la secundaria ya que tienen un brazo robotico... despues les cuento mejor!
Estuve leyendo algunos de los MUCHOS comentarios y charlas que tuvieron, realmente tengo que leer y leer para ponerme a tiro :)
Saludos y cualquier cosa estamos en contacto! --Marianobustos 11:15 8 abr 2008 (ART)