Encoders incrementales y absolutos
Revisión de fecha 16:18 22 mar 2008; Ver revisión actual
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Voy a delinear lo que conozco de los encoders.
El encoder absoluto me entrega la posición absoluta en qué está parado desde el mismo momento en que se enciende el sistema.
No importa si hay un reinicio o cualquier cambio de situación, el encoder no se puede perder porque está codificado dentro de él: entrega la posición absoluta. Hay de 360 y 720 posiciones por vuelta. También hay de menos resolucion. Son pequeños.
El encoder incremental sirve para un sistema rotativo a velocidad. Si estamos hablando de movimientos de algunos grados, no tiene resolución a menos que se usen ranuras microscópicas. Y éstas no son fáciles de "leer". Para nada.
Pero además necesita un reposicionamiento de "home" al inicio, cuando el sistema se enciende o se reinicia.
Ojo que no es fácil: al encender, en el robot no se sabe dónde está "parada" cada articulación del sistema.
Hay que girar libre hasta llegar a una marca de "home". ¿Para qué lado? Ojo con esto.
Y si uno quiere una buena resolución, y debido a los movimientos en relativamente baja velocidad, hay que tener un exclente sistema de lectura de las ranuras.
Miren que no es sólo ver la ranura. Hay que tener un método de seguridad que evite que el sistema quede parado justo sobre el borde de una ranura y se quede contando pulsos al pepe. Esto pasa SIEMPRE en los sistemas caseros.
Generalmente se usa más de un sensor, desplazados... micrones. En un sistema como el nuestro deberían ser micrones, nada más.
Por supuesto que ambos tipos de encoder se compran hechos, y los incrementales entonces no van a tener los problemas del sensor, pero repito, generalmente se usan en sistemas de giro a velocidad, no en movimientos acotados pero muy precisos, como el nuestro.
Bueno, es mi opinión. Ojo que aquí más que nunca hay que tener en mente el precepto "lo barato sale caro".
He tenido muchas, muchas luchas con encoders.
--Edu 19:23 21 mar 2008 (ART)
Estoy de acuerdo con el encoder absoluto. --Adrian S.A. 19:33 21 mar 2008 (ART)
Edu: vos sos el que sabes! tiene que ser absoluto, por el reinicio en caliente
--Mastromec 19:52 21 mar 2008 (ART)
Una pregunta, si usamos el gray code, para grabar un disco, el encoder es absoluto? De cuantos bites necesitamos el encoder con gray code? de 8? Me pueden pasar un dibujito de un disco de gray code de los bites que nesecitemos para ver las posibilidades? podemos usar los leds de montaje superficial girados en el disco?, con un angulo entre ellos me refiero. la lectura de los pulsos es en un fototransistor? si fabricamos en cantidad podemos lograr un buen precio.
--Mastromec 21:57 21 mar 2008 (ART)
y sino un Resolver. http://en.wikipedia.org/wiki/Resolver_(electrical)
--Adrian S.A. 10:05 22 mar 2008 (ART)
Juan, el disco codificado Gray tiene una pista circular por cada bit que hace falta para lograr la resolución y muchas veces se agrega una más que hace de "clock" o "strobe" (y esto simplifica la operación). Y debe hacer un juego de led emisor y fototransistor por dada pista, y MUY bien alineados. Para lograr 360 posiciones por giro, necesitamos 9 bits (9 pistas) más la del clock, total 10. Para lograr 720 posiciones por vuelta se necesitan 10 bits más 1= 11. Los flancos de la pista de strobe son mucho más finitos, así se genera un pulso justo en el medio de la pista codificada. Esto hace que se eviten los problemas de detección falsa de flancos. En este artículo hay una imagen de como sería (menor resolución en este ejemplo) el disco: http://robots-argentina.com.ar/SensoresAngulares_resolver.htm
Aquí hay un calculador para el código Gray (y de otras cosas también)
http://www.theory.cs.uvic.ca/~cos/gen/comb.html
Calculé el código Gray para 9 bits, pero como es un chorizo (512 valores), no lo copié.
Adrián, a mi entender (yo siempre mido con mi vara, y lo que es elctromagnético de algún modo me espanta) los resolver son bien complejos para hacer: problemas de núcleo de la permeabilidad magnética adecuada, bobinados muy prolijos, escobillas de muy buena calidad, maquinado preciso...
--Edu 13:18 22 mar 2008 (ART)