Articulación del pie
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La articulación del pie debería ser de 3 grados de libertad
Articulación de tobillo
La articulación de tobillo en la imagen es esferica, son dos casquillos, uno puede ser en Nylon para frenar y el otro acero.
Abajo se ve un gusano que ajusta un resorte contra el casquillo que flota frenando la rótula. El sistema está pensado a 15º de movimiento pero la idea es que retorne a una posicion estable con resortes en 3 o 4 direcciones. Si observan el talón, tiene los agujeritos para engancharlos. El otro extremo se toma en la arandela bajo el resorte lila (pero se me ocurrió algo mejor).
Para el control creo que podemos usar 2 Pap montados en la pantorrilla, que accionan por cables el pie (sólo para modificar posición).
Saludos Juan
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