El pie en el equilibrio

Revisión de fecha 14:24 8 mar 2008; Ver revisión actual
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Como una idea suelta, y para mostrarle a Edu que agregue una opinión (después de varias macanas que tuvo que salvar), quiero comentarles que veo un sentido de análisis diferente: ¿Por qué no vamos a pensar que lo estable y fijo es el pie y de allí subimos? ¿Por qué no hacemos un "pie inteligente" que sólo pueda mantener una pantorrilla estable y después seguimos.

En nuestro cuerpo, el equilibrio se logra con pequeñas acciones desde los pies para mover el "cuerpo" respecto a ellos y no al revés (este movimiento relativo importa por la inercia; no es lo mismo en el análisis de cinemática que en la dinámica). Siempre veo que los pies "llevan" el CG para un lado y otro según cualquier acción. Oviamente todos los movimientos cambian el CG.

Los ángulos de desplazamiento relativos son pequeños, por lo que se puede hacer en la planta una serie de 5 pistones neumáticos de poca carrera (5 mm) que sean actuadores y puedan cambiar el centro de presión en la planta. No tiene intención de lograr un desplazamiento sino más bien una "deformacion controlada".

Juan

Juan, esta es una nueva idea muy interesante y aplicable. Entiendo que estos actuadores deberán ser muy potentes, es decir, deberán ser los que soporten el máximo del esfuerzo y peso (todo el robot estará "cargado" allí). Claro que si el recorrido hidráulico o neumático es tan corto, basta que sean de un buen diámetro, y quizás así sean prácticos y usables. Lo que yo dudo es que sea factible usar sistemas neumáticos o hidráulicos (por el problema de la alimentación de potencia portátil en el robot), aunque, por supuesto, no tengo conocimiento para afirmarlo de manera contundente. Si fuera como digo (que no se puede implementar el sistema hidráulico/neumátco), quizás se podría pensar en actuadores tales como los servos RC, hay algunos muy profesionales y potentes. Además, con ese recorrido, se puede usar una desmultiplicación mecánica (engranajes con relación 4:1 o un valor similar, lo que multiplicará la fuerza que pueden ejercer).

--Edu 12:24 8 mar 2008 (ARST)