El pie en el equilibrio
Revisión de fecha 17:33 8 mar 2008; Ver revisión actual
← Revisión anterior | Revisión siguiente →
Como una idea suelta, y para mostrarle a Edu que agregue una opinión (después de varias macanas que tuvo que salvar), quiero comentarles que veo un sentido de análisis diferente: ¿Por qué no vamos a pensar que lo estable y fijo es el pie y de allí subimos? ¿Por qué no hacemos un "pie inteligente" que sólo pueda mantener una pantorrilla estable y después seguimos.
En nuestro cuerpo, el equilibrio se logra con pequeñas acciones desde los pies para mover el "cuerpo" respecto a ellos y no al revés (este movimiento relativo importa por la inercia; no es lo mismo en el análisis de cinemática que en la dinámica). Siempre veo que los pies "llevan" el CG para un lado y otro según cualquier acción. Oviamente todos los movimientos cambian el CG.
Los ángulos de desplazamiento relativos son pequeños, por lo que se puede hacer en la planta una serie de 5 pistones neumáticos de poca carrera (5 mm) que sean actuadores y puedan cambiar el centro de presión en la planta. No tiene intención de lograr un desplazamiento sino más bien una "deformacion controlada".
Juan
Juan, esta es una nueva idea muy interesante y aplicable. Entiendo que estos actuadores deberán ser muy potentes, es decir, deberán ser los que soporten el máximo del esfuerzo y peso (todo el robot estará "cargado" allí). Claro que si el recorrido hidráulico o neumático es tan corto, basta que sean de un buen diámetro, y quizás así sean prácticos y usables. Lo que yo dudo es que sea factible usar sistemas neumáticos o hidráulicos (por el problema de la alimentación de potencia portátil en el robot), aunque, por supuesto, no tengo conocimiento para afirmarlo de manera contundente. Si fuera como digo (que no se puede implementar el sistema hidráulico/neumátco), quizás se podría pensar en actuadores tales como los servos RC, hay algunos muy profesionales y potentes. Además, con ese recorrido, se puede usar una desmultiplicación mecánica (engranajes con relación 4:1 o un valor similar, lo que multiplicará la fuerza que pueden ejercer).
Observen a continuación la firma que puse: se ingresa de manera muy simple, picando en el anteúltimo botón de arriba en la ventana de edición (tiene el dibujo de una firmita, justamente. Para guiarse: le sigue uno que tiene una rayita horizontal nada más). Creo que firmar así nuestras intervenciones nos ayudará a seguir los aportes.
--Edu 12:24 8 mar 2008 (ARST)
Edu Tenes razón, hidráulicamente la fuerza no es complicada, pero sí la velocidad. Neumáticamente tenés velocidad pero no fuerza. Como guía para algún caso, en neumática industrial se trabaja normalmente a presión: 6 Kg/cm2, hidráulicamente este número es entre 50 y 70 Kg/cm2 como normal, aunque se utiliza también 200 Kg/cm2.
Para ver un número, en un pistoncito de diámetro 2 cm el area es 3,14 cm2 y la F= 18,8Kg. Hidráulicamente sería F= 157Kg. Industrialmente es un número común, para un hombrecito de lata es mucho, pero no podemos incorporarle una central hidráulica.
Hice algunos desarrollos para hacer multiplicadores de fuerza en poco recorrido, particularmente hice una selladora neumática/hidráulica (foto abajo).
La idea es tener en alguna parte un pistón neumático de un diámetro grande unido a un pistón hidráulico que se transforma en una bomba. Con la relación de diámetros aumentás la presión (que ahora es hidráulica) y la llev+as donde querés con un cañito. El freno de una moto es un ejemplo claro, un gran recorrido de la mano sobre un pistoncito de poco diámetro y hacés mucha fuerza en el disco. F=PxA => pxA=Pxa usás P (presión alta) .
Igual creo que conviene seguir un poco más por el ánino que vamos para que adelantemos algo, despues retomamos esta idea.
--Mastromec 14:07 8 mar 2008 (ARST)