Estructura de comunicaciones

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Aunque todavía está por definir, por el momento yo pienso en un transmisor y un receptor en comunicación constante, pero intercalada. Desde el robot se transmite un paquete de datos con información de estado de sensores y luego se pasa a espera de recepción. El otro lado (una PC de comando) recibe este paquete e inmediatamente transmite órdenes, si es necesario, o un OK, y pasa a su vez a espera. La situación se mantiene indefinidamente, y sólo se modifica cuando por un comando desde la computadora, o por una solicitud del programa del robot, se establece —momentáneamente— la transmisión de un bloque de datos más amplio, por ejemplo, una descarga de rutinas. O un informe más detallado de estado del robot (posiciones, temperaturas, registros de movimientos realizados, etc)

--Edu 21:34 9 mar 2008 (ARST)