Proporciones de las extremidades
De Proyecto Androide
Necesitamos empezar a trabajar en las "proporciones" de las distintas partes. En el modelo virtual puedo asociar una variable a la longitud de algunas partes como pierna, tibia, pie y dedos, relacionarlas entre sí, para poder variar todo en la misma relación. Deberíamos tomar un patrón y hacer proporcional las longitudes en relación a esta medida.
Escucho ofertas.
--Mastromec 22:24 17 mar 2008 (ART)
No alcanzo a comprender exactamente qué es lo que querés hacer. (Perdoná mi ignorancia).
--Adrian S.A. 22:42 17 mar 2008 (ART)
Aquí aporto algo. Adrián, yo tampoco lo puedo seguir del todo a Juan. Tiene lógica, no es lo nuestro. Tendremos que irnos hasta Córdoba, ponerlo contra la pared y exprimirle los conocimientos. (Es broma :-)
Aporto aquí una manera de sacar las medidas (es nuestro amigo ASIMO).
--Edu 22:55 17 mar 2008 (ART)
Edu eso es lo que quería !! Proporciones, veran hice unos dibujitos en cad, tomando el pie como 1, los dedos 0.5, la tibia 2.5 y la pierna 3, queda mas o menos. Quisiera que lo vean a partir de estas relaciones puedo plantear los angulos de desplazamiento relativos para calcular el movimiento, asi es sencillo, pura matematica!
Te paso un cad, que no esta terminado, porque en el final me queda la pierna arriba! .Como que necesitamos arrancar flexionado o "tener movimiento en la cadera" como decia en el articulo de biomecanica!!
mirenlo y me comentan es en medio de un desarrollo, tomenlo como eso por favor
--Mastromec 23:28 17 mar 2008 (ART)
Ya entendí. Era simple al final.
Pareciera, Juan, que ya tenés armado el bicho en tu casa y no nos decís nada!!!!
:)
En el Asimo:¿la relación fémur/tibia no es 1:1?
¿En qué influirá ir cambiando esa relación?
--Adrián 23:39 17 mar 2008 (ART)
Jaja!
Se me vienen a la cabeza muchas cosas a la vez, pero quiero avanzar con el pie para construirlo de una vez y ver como funciona. viste el CAD? el movimiento es simple relación de ángulos, pero se complica cuando salimos del reposo, si te fijas vos cuando comenzas a caminar moves la cadera y baja el lado de apoyo cuando lanzas el paso.
Lo que sigue es determinar los ángulos máximos hacia adelante y atras, en la pierna primero y luego tibia y pie.
Después cerrada la cinemática incluimos la masa, esto por Newton nos da las fuerzas (fuerza = masa x aceleración)
como sabemos la aceleración? si conocemos la ecuación del desplazamiento en el tiempo, la dx/dt tenemos las velocidades, y la dv/dt es la aceleración chachan!!! No pretendo aburrirlos pero va a estar bueno!
Saludos
--Mastromec 23:59 17 mar 2008 (ART)
La relación de asimo es 1:1, segun la imagen
recien se me ocurre encontrar las proporciones en el esqueleto que subio Edu
--Mastromec 00:06 18 mar 2008 (ART)
Las de Asimo parecen las proporciones de un niño. Habría que estudiar cuáles son las diferencias de proporciones entre un niño y un adulto. Quién te dice que por ahí los japoneses se avivaron y vieron que el esqueleto de un niño es mas estable que el de un adulto...no?
Lean por aca: http://www.atlosmexico.com/infantil_1.php
O sea... relacionando... Asimo es como es porque los japoneses entienden la importancia del equilibrio...
--Adrian S.A. 00:21 18 mar 2008 (ART)
Vaya, ¡me distraigo un minuto y ya escribieron un libro! Interesante todo esto.
La historia de ASIMO, de los engendros que lo precedieron, altos y de patas largas en algunos casos, está en este lugar http://world.honda.com/ASIMO/history/
Verán que hasta el más reciente antecesor de altura adulta (dos para atrás en la secuencia de imágenes), todos poseen más larga la pantorrilla que el muslo: yo diría que por algo cambiaron esta relación.
De este lugar obtuve la imagen que pegué arriba, aunque previo proceso y agregados (la imagen de Honda es pequeña y no tiene la reglita graduada en decímetros).
--Edu 17:18 18 mar 2008 (ART)
Muy bueno, fijate, hay una imagen interesantísima del movimiento del CG cuando camina. cómo se mueve la proyección en el suelo según la velocidad.
--Mastromec 21:58 18 mar 2008 (ART)
(Te puse otra imagen al lado. A ver si te gusta.. EXCELENTE!! Creo que se le denomina podograma.
--Adrian S.A. 23:37 18 mar 2008 (ART))
¡Muy bien! Hay que absorber toda la información de todos los lugares (válidos) que se pueda. Así saltamos etapas y pruebas inútiles.
--Edu 14:31 19 mar 2008 (ART)
Miren esto, relacionado con definir las dimensiones
http://webs.adam.es/rllorens/picuad/leonardo.htm
--Mastromec 12:23 29 mar 2008 (ART)
Muy interesante. Yo haría estas cuentas sobre un buen dibujo o una buena foto de ASIMO. Ahí hay años de evolución robótica, mucha plata en diseño gastada, y nos puede suponer un enorme ahorro de esfuerzos. No digo copiar, sino aprender de lo ya hecho.
--Edu 12:34 29 mar 2008 (ART)
Estoy de acuerdo, hoy pretendo definir las dimensiones generales para ponerlas a discusion. Tambien tengo un relevamiento de algunos angulos maximos para definir los alcances de movimientos.
--Mastromec 12:48 29 mar 2008 (ART)
Analice un poco las dimensiones de ASIMO, su altura y sus proporciones, lei un poco como planteo las definiciones de la proporcion Da Vinci, hice el dibujo tal cual lo hizo el, pero con la ventajita del CAD, aun asi me costo un poco.
Volque todo en un dibujo tipo resumen para simplificar y discutir.
Defini la altura como 1400mm, a partir de ahi genere el cuadrado y todos los circulos etc... como esta en cad, solo tienen que decirme que cambiar y hacemos un factor de escala y cambiamos todo, no hay problema.
--Mastromec 00:25 30 mar 2008 (ART)
Buen trabajo. ¿Realmente el ASIMO tiene más largo el muslo que la pantorrilla?
--Edu 10:14 30 mar 2008 (ART)
No, Asimo lo tiene casi iguales, pero creo que es mejor seguir esta proporcion para que no se vea con la cadera muy abajo
--Mastromec 10:42 30 mar 2008 (ART)
Bueno, cambie un poco las proporciones para que los numeros sean mas redondos, hice el primer render de un grupo de palos y nudos que representan uniones articuladas, la idea es ver las proporciones a un 3d.
Mis impresiones:
Aparentemente es demasiado esbelto, ASIMO es mas gordito, claro no tiene nada, eso confunde
Es notable la relación de pierna/tibia, aunque en valor es solo unos 40mm mas larga la pierna, ahora esto se hace menos evidente si la articulacion cadera femur esta cubierta.
El pie tengo que ajustarlo a medida, y ovio es simetrico
--Mastromec 23:14 30 mar 2008 (ART)
Está bárbaro. --Adrian S.A. 23:25 30 mar 2008 (ART)
Me van a disculpar, pero no conforme con el 3d que arme siguiendo las proporciones, investigue un poco mas, creo que con esto ya podemos definir algo mas que las proporciones ya que varios temas se ven involucrados. quiero que presten atencion a los angulos y a la relacion entre las articulaciones. investigue sobre un esqueleto y luego sobre ASIMO. en cuanto termine pasare mi propuesta de la cadera y su conjunto de movimientos
En la imagen de la derecha, este ASIMO tiene 1.4m en vez de los 1.2 reales, lo hice escalado para poder comparar las relaciones, hay que tener en cuenta que algunas medidas estan tomadas sobre una perspectiva
--Mastromec 17:34 2 abr 2008 (ART)