Grados de libertad
De Proyecto Androide
Grado de libertad —en inglés Degree of Freedom (DOF)— se refiere a la capacidad de movimiento (ejes de movimiento) de una articulación.
Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos, algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
Para usar un lenguaje común podemos considerar los ejes X,Y en el plano lateral, por lo que la mayoria de las rotaciones serían en eje Z sobre este plano.