Proyecto AndroidePortada | Acerca de | Ayuda | FAQ | Páginas especiales | Registrarse/Entrar

Categoría: Estructura
Versión para imprimir | Aviso legal | Política de protección de datos | Revisión actual

Estructura de comunicaciones

(Diferencia entre revisiones)

Revisión de 14:13 10 mar 2008
Adrian (Discusión | contribuciones)

← Ir a diferencia anterior
Revisión de 14:25 10 mar 2008
Adrian (Discusión | contribuciones)

Ir a siguiente diferencia →
Línea 29: Línea 29:
resultar lento. Esto obligaría a disponer los módulos en una especie de resultar lento. Esto obligaría a disponer los módulos en una especie de
[[estructura de árbol]]. ( es fácil decirlo pero habría que demostrar que la [[estructura de árbol]]. ( es fácil decirlo pero habría que demostrar que la
-comunicación entre módulos dispuestos en una [[estructura de árbol]] puede llegar a +comunicación entre módulos dispuestos en una [[estructura de árbol]] puede llegar a ser, en determinadas circunstancias o siempre, mas eficiente que la comunicación entre módulos colgados a un mismo [[bus]]) <br>
-ser, en determinadas circunstancias o siempre, mas eficiente que la comunicación +
-entre módulos colgados a un mismo [[bus]]) +
Podría pasar que, (por dar un ejemplo), cada tobillo del robot necesite su Podría pasar que, (por dar un ejemplo), cada tobillo del robot necesite su
-propio módulo. Lo mismo la [[cadera]], y así varios otros puntos clave del robot. De +propio módulo. Lo mismo la [[cadera]], y así varios otros puntos clave del robot. De ser así hay que preveer el espacio y el lugar para colocar cada uno de esos módulos.<br><br>
-ser así hay que preveer el espacio y el lugar para colocar cada uno de esos +
-módulos.<br><br> +
En este punto es posible que se haga necesario comenzar a pensar entonces en un [[algoritmo]] para las comunicaciones internas entre módulos.<br> En este punto es posible que se haga necesario comenzar a pensar entonces en un [[algoritmo]] para las comunicaciones internas entre módulos.<br>

Revisión de 14:25 10 mar 2008

Aunque todavía está por definir, por el momento yo pienso en un transmisor y un receptor en comunicación constante, pero intercalada. Desde el robot se transmite un paquete de datos con información de estado de sensores y luego se pasa a espera de recepción. El otro lado (una PC de comando) recibe este paquete e inmediatamente transmite órdenes, si es necesario, o un OK, y pasa a su vez a espera. La situación se mantiene indefinidamente, y sólo se modifica cuando por un comando desde la computadora, o por una solicitud del programa del robot, se establece —momentáneamente— la transmisión de un bloque de datos más amplio, por ejemplo, una descarga de rutinas. O un informe más detallado de estado del robot (posiciones, temperaturas, registros de movimientos realizados, etc)

--Edu 21:34 9 mar 2008 (ARST)


Se podría decir entonces, que el robot tendrá un módulo de comunicaciones gestionado por (al menos) un micro-----. Ese módulo será independiente del resto del sistema y lo contactará solo cuando sea necesario.
Así como este módulo, es posible que aparezcan otros más... Siguiendo el lineamiento entonces puede pasar que tengan que coexistir muchos distintos módulos dedicados, cada uno, a tareas específicas, que tengan en común el mismo diseño electrónico (como para que ayude a que el costo de diseño sea más bajo).
Además es seguro que entre módulos sea necesaria alguna forma de comunicación interna que normalmente se resuelven por un bus y un protocolo.
El protocolo puede ser uno que dependa del tipo de micros utilizados o que sea uno completamente nuevo.

        ________
       |        |
Al ext.|Mod.    |.............<---- bus interno
       |Comunic.|            .
       |________|            .
                             .
        ________             .
       |        |            .
(¿?)   |Mod.    |.............
       |(---)   |            .
       |________|            .
                             .
        ________             .
       |        |            .
(¿?)   |Mod.    |.............
       |(---)   |            .
       |________|            ........al resto de los módulos


Aún así, el método de interconectar todos los módulos a un mismo bus podría resultar lento. Esto obligaría a disponer los módulos en una especie de estructura de árbol. ( es fácil decirlo pero habría que demostrar que la comunicación entre módulos dispuestos en una estructura de árbol puede llegar a ser, en determinadas circunstancias o siempre, mas eficiente que la comunicación entre módulos colgados a un mismo bus)
Podría pasar que, (por dar un ejemplo), cada tobillo del robot necesite su propio módulo. Lo mismo la cadera, y así varios otros puntos clave del robot. De ser así hay que preveer el espacio y el lugar para colocar cada uno de esos módulos.

En este punto es posible que se haga necesario comenzar a pensar entonces en un algoritmo para las comunicaciones internas entre módulos.

Resumiendo lo anterior, los planteos serían:
-Varios módulos gestionados por un micro.
-Un mismo diseño electrónico para cada módulo.
-Uno de esos módulos dedicado a las comunicaciones con el exterior.
-Algoritmo de comunicación con el exterior.
-Módulos dedicados a ..(por ejemplo, tobillo L, tobillo R, rodilla L, rodilla R, cadera, etc). (L=Left=izq.; R=Right)
-Método de interconexión entre módulos para lograr la comunicación interna (bus general o árbol o (¿?)).
-Algoritmo de comunicación interna.
-La ubicación, peso, consumo eléctrico y el espacio físico que ocuparán esos módulos dentro del robot.

--Adrian S.A. 11:35 10 mar 2008 (ARST)