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Robots: Visión estereoscópica en tiempo real por medio de una cámara única

Este escueto artículo, basado en un original en inglés de Nelson Bridwell (Mirage Robotics, LLC). Lamentablemente su artículo ya no está en internet, o no lo encuentro en el enlace que tenía), aporta, creo yo, algunos conceptos interesantes, y nos muestra una idea aplicable a nuestros trabajos.

Una de las dificultades de la visión estereoscópica en tiempo real, para nada trivial, es lograr la adquisición simultánea de imágenes sincronizadas a partir de dos cámaras en dos posiciones separadas.

La posibilidad de lograr esto con una cámara única y un espejo, ubicados en una disposición de geometría simple, es una solución poco conocida.

Vista lateral de la distribución geométrica del espejo y la cámara

Vista lateral de la distribución geométrica del espejo y la cámara

Estéreo cabeza abajo

Debido a que los obstáculos y objetos de interés por lo general no están ubicados por encima de un robot móvil, puede ser una buena idea montar la cámara en la parte superior, debajo de un espejo cuya parte reflectora apunta hacia el piso. Esto nos aportará una visión estéreo despejada del espacio de navegación.

Imagen de ejemplo

Imagen de ejemplo

Esta disposición puede tener el beneficio adicional de aislar la cámara del resplandor de la luz del ambiente, lo que resultará en un mayor rango de intensidades en los objetos de alrededor.

También debería minimizar el oscurecimiento del espejo a causa de la acumulación de polvo en su superficie.

Vista lateral del montaje sobre un robot

Vista lateral del montaje sobre un robot

Visión estereoscópica múltiple

Visión múltiple

Existiendo una variedad de bibliotecas de procesamiento de imagen, la determinación de distancia y posición no debería ser una gran dificultad si se programa en un microcontrolador con capacidad suficiente para recibir los cuadros de video y compararlos. Por ejemplo, habría que echarle una mirada a MATLAB_Arduino. Otra opción (mucho más simple porque la cámara ya se ocupa del procesamiento de las imágenes) sería utilizar una cámara Pixy para medir distancia, ya que solo es necesario comparar valores aportados por la Pixy en formato texto, con las posiciones XY de un polígono; o un par de cámaras para obtener posición en el entorno y distancia. Todo en tiempo real.

La cámara Pixy es provista con un cable especial para enchufarla directamente en un Arduino, y un cable USB para conectarla a una Raspberry Pi, para que se pueda comenzar rápidamente. Y si no trabaja con Arduino o Raspberry Pi, no hay problema. La Pixy tiene varias interfaces (SPI, I2C, UART y USB), y sus comunicaciones son simples, por lo que en poco tiempo se logra la comunicación de la cámara con el microcontrolador elegido.

Más adelante publicaré un artículo con mis experiencias y diseños realizados en base a la cámara Pixy.




¿Un FPGA en un Arduino?

Arduino anunció recientemente una nueva línea de productos, y uno de ellos, el MKR Vidor 4000, incluye un FPGA. ¿Qué harán los diseñadores con el poder de un FPGA en sus manos?

Un FPGA en un Arduino

Arduino es una popular herramienta de creación de prototipos por varias razones. En primer lugar, no requiere un programador voluminoso y caro (como los chips PIC) y se puede programar a través de USB. En segundo lugar, las placas Arduino son de código abierto y, debido a esto, hay muchos fabricantes de placas Arduino que ofrecen precios competitivos. En tercer lugar, los Arduinos son famosos por su robusto entorno de shields y soporte de bibliotecas, lo que hace que el uso de dispositivos complejos como los chips de Ethernet sea cosa fácil.

A medida que progresó la tecnología, también lo hizo el Arduino. En el lanzamiento de las nuevas placas Arduino se reflejan muchas tendencias de la industria. Por ejemplo, la introducción del Arduino Yun agregó capacidades de Wi-Fi, y el Arduino Duo marcó el comienzo con procesadores más potentes. La miniaturización se concretó con el Arduino Nano, y con el LilyPad se introdujo la electrónica portátil. Pero todas estas mejoras involucran hardware especializado que realiza tareas únicas, como comunicaciones por RF o bajo consumo de energía.

Ahora que los FPGA se están volviendo más baratos y más accesibles, Arduino está a punto de lanzar un Arduino con un FPGA incorporado, el MKR Vidor 4000. La parte «MKR» de su nombre se pronuncia como “Maker” («Creador»), y Massimo Banzi, cofundador de Arduino, se refiere a él como una placa de «factor de forma de creador». Esto no es sorprendente, ya que generalmente se acepta que Arduino está diseñado para creadores, y no es de especial interés para los profesionales de ingeniería electrónica.

El FPGA

El FPGA incluido es un Intel Cyclone 10CL016, y el sitio web de Arduino afirma que el FPGA contiene 16.000 elementos lógicos, 504 Kb de RAM, 56 multiplicadores 18×18 de hardware para aplicaciones DSP de alta velocidad, etc. El sitio web también establece que los pines FPGA pueden dar salidas de hasta 150MHz, y que también pueden configurarse como puertos de comunicaciones comunes como UART, I2C y SPI. Si es cierto, este complemento FPGA podría ser extremadamente útil para los diseñadores que desean crear sistemas digitales de alta velocidad que necesitan capturar datos y procesarlos rápidamente (como los procesadores de señales digitales).

Sin embargo, ¿cuántos aficionados realmente necesitan usar un FPGA?

¿Cómo ayudará esto a los diseñadores?

El acceso a un FPGA permite que los diseñadores creen circuitos personalizados para conectarse al Arduino, lo que puede eliminar la necesidad de circuitos externos. También permite cargarle las funciones de E/S del Arduino al FPGA, pero conlleva el costo de requerir una línea de comunicación entre el FPGA y el Arduino (a menos que el FPGA y la CPU estén integrados en el mismo paquete, en cuyo caso los dos pueden tener líneas de E/S especiales para su comunicación).

Los FPGA, sin embargo, son dispositivos complejos y, a menudo, se programan en lenguajes como HDL y Verilog, que no son aptos para personas no muy arriesgadas. Si bien Arduino anunció que están diseñando un sistema de compilación basado en la nube que facilitará el uso del FPGA, esto aún está por verse. La mayoría de las veces que un sistema se hace más fácil de usar, sacrifica su poder, capacidad y control. Dicho esto, el Vidor 4000 podría ser una herramienta educativa invaluable para aquellos que desean comenzar con FPGA.

¿Más al estilo pi?

El Vidor 4000 no solo cuenta con la inclusión de un FPGA; también tiene varios dispositivos de E/S que lo hacen parecer más a un Pi que a un Arduino.

El Vidor 4000 incluye también un módulo Wi-Fi Nina W102, un chip criptográfico ECC508, un conector micro HDMI, un conector MIPI para cámara y un conector rápido MiniPCI con hasta 25 pines programables por el usuario. Estas características, especialmente el Wi-Fi incorporado, crean una plataforma de IoT potencialmente popular que puede realizar tareas increíblemente complejas. Con el chip criptográfico incorporado, la verificación SSL y HTTPS se convertirán en una tarea trivial y ayudarán a descargar las tareas de seguridad del microcontrolador principal.

Si bien este dispositivo no será tan poderoso como un Raspberry Pi, definitivamente es más pequeño y está más enfocado en el hardware, algo en lo que la Pi se queda atrás.

Placas competidoras para creadores con FPGA

El Vidor 4000, obviamente, no es la primera placa en salir con capacidades FPGA, pero tampoco es la primera construida teniendo en cuenta la compatibilidad con Arduino. Otro producto ya en el mercado, XLR8, es una tarjeta de desarrollo compatible con Arduino que está basada en FPGA, incluye un microcontrolador integrado de instrucción AVR de 8 bits y es programable a través del IDE de Arduino.

El XLR8 está preconfigurado con «bloques xcelerator», que son bloques que están especialmente diseñados para manejar tareas específicas. Los bloques con los que viene preinstalada la unidad incluyen un bloque matemático de punto flotante, un servocontrol, un controlador NeoPixel y un ADC mejorado.

La integración de los FPGA en un proyecto Arduino sin duda creará una nueva ola de proyectos e ideas que podrán construir los aficionados, pero los FPGA son dispositivos complejos. Sin embargo, los usuarios de Arduino pueden comenzar a diseñar su propio hardware desde cero y los FPGA incluidos en los microcontroladores pueden cambiar la forma en que se construyen los circuitos.

La nueva placa MKR Vidor 4000 lleva la complejidad de los FPGA a los que no son ingenieros electrónicos.




Descripción y funcionamiento del Bus I2C

Introducción

DEFINICIÓN DE I2C (I2C): Abreviatura de Inter-IC (inter integrated circuits), un tipo de bus diseñado por Philips Semiconductors a principios de los 80s, que se utiliza para conectar circuitos integrados (ICs). El I2C es un bus con múltiples maestros, lo que significa que se pueden conectar varios chips al mismo bus y que todos ellos pueden actuar como maestro, sólo con iniciar la transferencia de datos. Este bus se utiliza dentro de una misma placa de un dispositivo.

El bus I2C, un estándar que facilita la comunicación entre microcontroladores, memorias y otros dispositivos con cierto nivel de «inteligencia», sólo requiere de dos líneas de señal y un común o masa. Fue diseñado a este efecto por Philips y permite el intercambio de información entre muchos dispositivos a una velocidad aceptable, de unos 100 Kbits por segundo, aunque hay casos especiales en los que el reloj llega hasta los 3,4 MHz.

La metodología de comunicación de datos del bus I2C es en serie y sincrónica. Una de las señales del bus marca el tiempo (pulsos de reloj) y la otra se utiliza para intercambiar datos.

Descripción de las señales

  • SCL (System Clock) es la línea de los pulsos de reloj que sincronizan el sistema.
  • SDA (System Data) es la línea por la que se mueven los datos entre los dispositivos.
  • GND (Masa) común de la interconexión entre todos los dispositivos «enganchados» al bus.

Las líneas SDA y SCL son del tipo drenaje abierto, es decir, un estado similar al de colector abierto, pero asociadas a un transistor de efecto de campo (o FET). Se deben polarizar en estado alto (conectando a la alimentación por medio de resistores «pull-up») lo que define una estructura de bus que permite conectar en paralelo múltiples entradas y salidas.

El diagrama es suficientemente autoexplicativo. Las dos líneas del bus están en un nivel lógico alto cuando están inactivas. En principio, el número de dispositivos que se puede conectar al bus no tiene límites, aunque hay que observar que la capacidad máxima sumada de todos los dispositivos no supere los 400 pF. El valor de los resistores de polarización no es muy crítico, y puede ir desde 1K8 (1.800 ohms) a 47K (47.000 ohms). Un valor menor de resistencia incrementa el consumo de los integrados pero disminuye la sensibilidad al ruido y mejora el tiempo de los flancos de subida y bajada de las señales. Los valores más comunes en uso son entre 1K8 y 10K.

Protocolo de comunicación del bus I2C

Habiendo varios dispositivos conectados sobre el bus, es lógico que para establecer una comunicación a través de él se deba respetar un protocolo. Digamos, en primer lugar, lo más importante: existen dispositivos maestros y dispositivos esclavos. Sólo los dispositivos maestros pueden iniciar una comunicación.

La condición inicial, de bus libre, es cuando ambas señales están en estado lógico alto. En este estado cualquier dispositivo maestro puede ocuparlo, estableciendo la condición de inicio (start). Esta condición se presenta cuando un dispositivo maestro pone en estado bajo la línea de datos (SDA), pero dejando en alto la línea de reloj (SCL).

El primer byte que se transmite luego de la condición de inicio contiene siete bits que componen la dirección del dispositivo que se desea seleccionar, y un octavo bit que corresponde a la operación que se quiere realizar con él (lectura o escritura).

Si el dispositivo cuya dirección corresponde a la que se indica en los siete bits (A0-A6) está presente en el bus, éste contesta con un bit en bajo, ubicado inmediatamente luego del octavo bit que ha enviado el dispositivo maestro. Este bit de reconocimiento (ACK) en bajo le indica al dispositivo maestro que el esclavo reconoce la solicitud y está en condiciones de comunicarse. Aquí la comunicación se establece en firme y comienza el intercambio de información entre los dispositivos.

Si el bit de lectura/escritura (R/W) fue puesto en esta comunicación a nivel lógico bajo (escritura), el dispositivo maestro envía datos al dispositivo esclavo. Esto se mantiene mientras continúe recibiendo señales de reconocimiento, y el contacto concluye cuando se hayan transmitido todos los datos.

En el caso contrario, cuando el bit de lectura/escritura estaba a nivel lógico alto (lectura), el dispositivo maestro genera pulsos de reloj para que el dispositivo esclavo pueda enviar los datos. Luego de cada byte recibido el dispositivo maestro (quien está recibiendo los datos) genera un pulso de reconocimiento.

El dispositivo maestro puede dejar libre el bus generando una condición de parada (o detención; stop en inglés).

Si se desea seguir transmitiendo, el dispositivo maestro puede generar otra condición de inicio en lugar de una condición de parada. Esta nueva condición de inicio se denomina «inicio reiterado» y se puede emplear para direccionar un dispositivo esclavo diferente o para alterar el estado del bit de lectura/escritura.

Definición de términos:

  • Maestro (Master): Dispositivo que determina los tiempos y la dirección del tráfico en el bus. Es el único que aplica los pulsos de reloj en la línea SCL. Cuando se conectan varios dispositivos maestros a un mismo bus la configuración obtenida se denomina «multi-maestro».
  • Esclavo (Slave): Todo dispositivo conectado al bus que no tiene la capacidad de generar pulsos de reloj. Los dispositivos esclavos reciben señales de comando y de reloj generados desde el maestro.
  • Bus libre (Bus Free): Estado en el que ambas líneas (SDA y SCL) están inactivas, presentando un estado lógico alto. Es el único momento en que un dispositivo maestro puede comenzar a hacer uso del bus.
  • Comienzo (Start): Se produce cuando un dispositivo maestro ocupa el bus, generando la condición. La línea de datos (SDA) toma un estado bajo mientras que la línea de reloj (SCL) permanece alta.
  • Parada (Stop): Un dispositivo maestro puede generar esta condición, dejando libre el bus. La línea de datos y la de reloj toman un estado lógico alto.
  • Dato válido (Valid Data): Situación presente cuando un dato presente en la línea SDA es estable al tiempo que la línea SCL está a nivel lógico alto.
  • Formato de Datos (Data Format): La transmisión de un dato a través de este bus consiste de 8 bits de dato (1 byte). A cada byte transmitido al bus le sigue un noveno pulso de reloj durante el cual el dispositivo receptor del byte debe generar un pulso de reconocimiento.
  • Reconocimiento (Acknowledge): El pulso de reconocimiento, conocido como ACK (del inglés Acknowledge), se logra colocando la línea de datos a un nivel lógico bajo durante el transcurso del noveno pulso de reloj.
  • Dirección (Address): Todo dispositivo diseñado para funcionar en este bus posee su propia y única dirección de acceso, preestablecida por el fabricante. Hay dispositivos que permiten definir externamente parte de la dirección de acceso, lo que habilita que se pueda conectar en un mismo bus un conjunto de dispositivos del mismo tipo, sin problemas de identificación. La dirección 00 es la denominada «de acceso general»; a ésta responden todos los dispositivos conectados al bus.
  • Lectura/Escritura (Bit R/W): Cada dispositivo tiene una dirección de 7 bits. El octavo bit (el menos significativo) que se envía durante la operación de direccionamiento, completando el byte, indica el tipo de operación a realizar. Si este bit es alto el dispositivo maestro lee información proveniente de un dispositivo esclavo. Si este bit es bajo, el dispositivo maestro escribe información en un dispositivo esclavo.

La comunicación en más detalle

Cuando el dispositivo maestro quiere comunicarse con un esclavo, produce una secuencia de inicio en el bus. La secuencia de inicio es una de las dos secuencias especiales que se han definido en el bus I2C; la otra es la secuencia de parada. Las secuencias de inicio y la de parada son especiales porque son los dos únicos casos en que se permite que la línea de datos (SDA) cambie cuando la línea de reloj (SCL) está alta. Cuando se están transmitiendo datos, la línea SDA debe permanecer estable, y jamás cambiar, mientras la línea SCL está alta. Las secuencias de inicio y de parada señalan el comienzo y el final de una transacción con los dispositivos esclavos.

Los datos se transfieren en secuencias de 8 bits. Estos bits se colocan en la línea SDA comenzando por el bit de más peso (o más significativo). Una vez puesto un bit en SDA, se lleva la línea SCL a alto. Debemos recordar que el chip no puede llevar la línea a un estado alto, en realidad, lo que hace es «soltarla», y el que la pone en nivel lógico alto es el resistor de polarización. Por cada 8 bits que se transfieren, el dispositivo que recibe el dato envía de regreso un bit de reconocimiento, de modo que en realidad por cada byte de dato se producen 9 pulsos sobre la línea SCL (es decir, 9 pulsos de reloj por cada 8 bits de dato). Si el dispositivo que recibe envía un bit de reconocimiento bajo, indica que ha recibido el dato y que está listo para aceptar otro byte. Si retorna un alto, lo que indica es que no puede recibir más datos y el dispositivo maestro debería terminar la transferencia enviando una secuencia de parada.

Direccionamiento de dispositivos en el bus I2C

Lo más común en los dispositivos para el bus I2C es que utilicen direcciones de 7 bits, aunque existen dispositivos de 10 bits. Este último caso es raro.

Una dirección de 7 bits implica que se pueden poner hasta 128 dispositivos sobre un bus I2C, ya que un número de 7 bits puede ir desde 0 a 127. Cuando se envían las direcciones de 7 bit, de cualquier modo la transmisión es de 8 bits. El bit extra se utiliza para informarle al dispositivo esclavo si el dispositivo maestro va a escribir o va a leer datos desde él. Si el bit de lectura/escritura (R/W) es cero, el dispositivo maestro está escribiendo en el esclavo. Si el bit es 1 el maestro está leyendo desde el esclavo. La dirección de 7 bit se coloca en los 7 bist más significativos del byte y el bit de lectura/escritura es el bit menos significativo.

El hecho de colocar la dirección de 7 bits en los 7 bits más significativos del byte produce confusiones entre quienes comienzan a trabajar con este bus. Si, por ejemplo, se desea escribir en la dirección 21 (hexadecimal), en realidad se debe enviar un 42, que es un 21 desplazado un bit hacia arriba. También se pueden tomar las direcciones del bus I2C como direcciones de 8 bit, en las que las pares son de sólo escritura y las impares son de sólo lectura. Para dar un ejemplo, el integrado de brújula magnética CMPS03 es fijado en fábrica en la dirección 0xC0 ($C0). La dirección 0xC0 se utiliza para escribir en él y la dirección 0xC1 es para leer de él.

Protocolo de programación para el bus I2C

Lo primero que ocurre en un bus I2C es que el dispositivo maestro envía una secuencia de inicio. Esto alerta a los dispositivos esclavos, poniéndolos a la espera de una transacción. Éstos quedan atentos para ver si se trata de una solicitud para ellos. A continuación el dispositivo maestro envía la dirección de dispositivo. El dispositivo esclavo que posee esa dirección continuará con la transacción, y los otros ignorarán el resto de los intercambios, esperando la próxima secuencia de inicio.

Habiendo direccionado ya el dispositivo esclavo, lo que debe hacer ahora el maestro es enviar la ubicación interna o número de registro desde el que desea leer o al que va a escribir. La cantidad depende, obviamente, de qué dispositivo es y de cuántos registros internos posee. Algunos dispositivos muy simples no tienen ninguno, pero la mayoría sí los poseen.

Siguiendo con el ejemplo del CMPS03, éste posee 16 ubicaciones internas, numeradas desde el 0 al 15. Otro dispositivo, el medidor ultrasónico de distancia SRF08, tiene 36 registros.

Una vez que el maestro ha enviado la dirección del dispositivo en el bus I2C y la dirección del registro interno del dispositivo, puede enviar ahora el byte o bytes de datos. El dispositivo maestro puede seguir enviando bytes al esclavo, que normalmente serán puestos en registros con direcciones sucesivas, ya que el esclavo incrementa automáticamente la dirección del registro interno después de recibir cada byte. Cuando el maestro ha terminado de escribir datos en el esclavo, envía una secuencia de parada que concluye la transacción.

Escritura en un dispositivo esclavo:

  • 1. Enviar una secuencia de inicio
  • 2. Enviar la dirección de dispositivo con el bit de lectura/escritura en bajo
  • 3. Enviar el número de registro interno en el que se desea escribir
  • 4. Enviar el byte de dato
  • 5. [Opcionalmente, enviar más bytes de dato]
  • 6. Enviar la secuencia de parada

Como ejemplo, veamos un SRF08, que tiene una dirección de bus fijada en fábrica de 0xE0. Para comenzar una medición de distancia con el SRF08 se debe escribir 0x51 en el registro de comando, ubicado en la dirección interna 0x00. La secuencia es la que sigue:

  • 1. Enviar una secuencia de inicio
  • 2. Enviar 0xE0 (La dirección de dispositivo del SRF08 con el bit de lectura/escritura en bajo)
  • 3. Enviar 0x00 (dirección interna del registro de comando)
  • 4. Enviar 0x51 (el comando para comenzar la medición del SRF08)
  • 5. Enviar la secuencia de parada

Lectura desde un dispositivo esclavo:

Esta operación es algo más complicada, pero no demasiado. Antes de leer datos desde el dispositivo esclavo, primero se le debe informar desde cuál de sus direcciones internas se va a leer. De manera que una lectura desde un dispositivo esclavo en realidad comienza con una operación de escritura en él. Es igual a cuando se desea escribir en él: Se envía la secuencia de inicio, la dirección de dispositivo con el bit de lectura/escritura en bajo y el registro interno desde el que se desea leer. Ahora se envía otra secuencia de inicio nuevamente con la dirección de dispositivo, pero esta vez con el bit de lectura/escritura en alto. Luego se leen todos los bytes necesarios y se termina la transacción con una secuencia de parada.

Volviendo al ejemplo del módulo de brújula CMPS03, veamos cómo se lee el registro de ángulo:

  • 1. Enviar una secuencia de inicio
  • 2. Enviar 0xC0 (La dirección de dispositivo del CMPS03 con el bit de lectura/escritura en bajo)
  • 3. Enviar 0x01 (dirección interna del registro de ángulo en valor 0-255)
  • 4. Enviar una secuencia de inicio (inicio reiterado)
  • 5. Enviar 0xC1 (La dirección de dispositivo del CMPS03 con el bit de lectura/escritura en alto)
  • 6. Leer un byte de dato desde el CMPS03
  • 7. Enviar la secuencia de parada

La secuencia se verá así:


Un caso un poco más complicado

Esto es todo cuando se trata de comunicaciones simples, pero debemos considerar una posible complicación: Cuando el dispositivo maestro está leyendo desde el esclavo, quien pone los datos en la línea SDA del bus es el dispositivo esclavo, y el maestro es el que controla el pulso de reloj. ¿Qué pasa si el esclavo no está listo para enviar un dato? Con dispositivos como una EEPROMs esto no sería problema, pero si el dispositivo esclavo es un microprocesador, que tiene otras tareas que realizar, pueden surgir inconvenientes.

Para atender la transacción, el microprocesador debe pasar a una rutina de interrupción, guardar sus registros de trabajo, determinar qué dirección desea leer el dispositivo maestro, obtener el dato y ponerlo en su registro de transmisión. Esto puede llevar varios microsegundos, lo que implica que el dispositivo maestro podría estar enviando pulsos de reloj ciegamente por la línea SCL sin que el dispositivo esclavo pueda responderle. El protocolo I2C ofrece una solución para esto: el esclavo puede mantener la línea SCL en bajo. A esto se le llama estiramiento del reloj. Cuando el esclavo recibe el comando de lectura lo primero que hace es poner la línea de reloj en bajo. Entonces sí, obtiene el dato solicitado, lo pone en el registro de transmisión, y recién entonces libera la línea de reloj, que pasará de inmediato a alto debido al nivel que aporta el resistor de polarización.

Desde el punto de vista del dispositivo maestro, éste tratará de enviar el primer pulso de reloj para la lectura de datos liberando la línea SCL para que pase a alto, pero antes de continuar comprobará que ésta realmente haya ido al nivel lógico 1. Si la línea SCL permanece en bajo, el dispositivo maestro interpreta que el esclavo la mantiene así y espera a que SCL vaya a alto antes de continuar. Por suerte, la mayoría de los puertos I2C de los microprocesadores manejan esto de manera automática.

Sin embargo, a veces el manejo de I2C en el dispositivo maestro no está implementado por circuito, sino que es un juego de subrutinas que maneja dos líneas de un puerto. Algunas implementaciones ignoran este estiramiento del reloj. Estas soluciones trabajarán bien con dispositivos tales como las EEPROM, pero no podrán intercambiar datos correctamente con microprocesadores esclavos que utilizan el estiramiento del pulso de reloj. Como resultado, se obtendrán datos erróneos.

Especificaciones de Philips sobre el bus I2C (PDF)



Pez robot se mueve alimentado con “sangre” falsa

La historia comienza a centenares de metros de altura con las aves migratorias, y termina con un pez robótico nadando en el agua debajo. Para prepararse para sus viajes, las aves engordan mucho, hasta casi duplicar su peso, lo que las convierte en baterías emplumadas. Queman esa reserva de energía para impulsar sus alas a lo largo de muchos días y muchos kilómetros, y para evitar morir de hambre y congelarse. Finalmente, llegan extenuadas a sus destinos.

Una buena idea, pensaron los ingenieros de Cornell y de la Universidad de Pennsylvania, para un nuevo sistema de alimentación de potencia para máquinas. Les hizo pensar: la grasa es una batería genial, pero no es muy factible replicarla en un robot. ¿Pero… y la sangre? En un ser humano, la sangre distribuye oxígeno y energía para las células en todo el cuerpo. Y algunos robots, ya se mueven en base a fluidos, en forma de hidráulica. Entonces, ¿por qué no modificar ese fluido para transportar energía, ya que nuestra sangre alimenta nuestros músculos?

A lo que han llegado no es un ave robot (demasiado complicada y con intensa necesidad de energía) sino a un pez león robot que utiliza un sistema vascular rudimentario y «sangre» para energizarse y alimentar hidráulicamente sus aletas. Esta tecnología aún está en sus primeros días, y de hecho este pez es extremadamente lento, pero quizás algunas máquinas del mañana podrían deshacerse de las baterías y los cables y alimentarse como organismos biológicos.

Inflexiblemente, los robots actuales están segmentados. Tienen una batería de iones de litio, que distribuye la energía por medio de cables a los motores de sus extremidades, a los que se conoce como actuadores. Este nuevo pez león robótico tiene baterías, pero están esparcidas por todo su cuerpo y funcionan en conjunto con dos bombas, una para alimentar las aletas pectorales y otra para la cola. Juntas, las baterías y las bombas actúan más como corazones biológicos que como una batería de ion litio en un robot tradicional.

El primer componente es la «sangre», en esencia un fluido hidráulico cargado con iones disueltos, lo que le da potencial químico para alimentar la electrónica. «El fluido hidráulico transmite fuerza, y solo fuerza», dice Robert Shepherd, el robotista de Cornell, coautor de un nuevo artículo en Nature que describe el sistema. «En nuestro fluido, estamos transmitiendo fuerza y estamos transmitiendo energía eléctrica».




Este líquido cargado fluye a través de las células de la batería en el abdomen y las aletas del pez. Cada celda tiene dos piezas de metal opuestas: un cátodo y un ánodo. A medida que el fluido fluye más allá de estos, crea un desequilibrio de carga o voltaje que hace que los electrones fluyan a través de la electrónica que alimenta las dos bombas. Estos a su vez mantienen el bombeo del fluido. Finalmente las celdas de la batería se agotarán, ya que el líquido pierde iones y dejará de circular. En ese momento es posible recargar el líquido para que los peces sigan funcionando. «En realidad, podrían drenar el fluido e inyectar más fluido cargado», dice Shepherd, «algo así como llenar su tanque de combustible en la estación de servicio».

El fluido, entonces, energiza a los peces. Pero también actúa como un fluido hidráulico tradicional, ya que transmite fuerza a la cola y las aletas pectorales. Cuando las bombas empujan el fluido hacia las aletas, se doblan hacia atrás y hacia delante para impulsar el robot. Las aletas pectorales funcionan de la misma manera para guiar a los peces hacia la izquierda y hacia la derecha.

Esto no mueve al robot de manera particularmente rápida: los peces pueden cubrir aproximadamente 1,5 veces la longitud de su cuerpo por minuto. «Definitivamente se lo comerían si estuviera en el océano», dice Shepherd.

Pero la velocidad del robot mejorará, ya que Shepherd y su equipo pueden aumentar el área de superficie de los ánodos y cátodos para mejorar la densidad de potencia. A diferencia de un robot tradicional de cuerpo duro, pueden llenar con celdas de batería donde lo deseen y dejar que la forma blanda del robot se adapte a los componentes adicionales. De este modo, se construye un sistema circulatorio robótico extendido: bombas y baterías que transportan el líquido por todo el robot.

Este sistema tiene algunas limitaciones importantes, especialmente teniendo en cuenta el estado avanzado de la tecnología de iones de litio. «La densidad de potencia es de 30 a 150 veces menos en lo que se observa en comparación con la capacidad de una batería de ión litio», dice el robotista del MIT CSAIL Robert Katzschmann, cuyo pez robot utiliza una batería de ión litio tradicional. Eso significa que el robot de Katzschmann puede moverse 20 veces más rápido que este nuevo pez.

Además, la naturaleza distribuida de este nuevo sistema de energía en los peces implica que no es posible cambiar con facilidad una batería sobre la marcha. «Cada vez que iba al océano, simplemente reemplazaba la batería por una nueva, así que no tengo que esperar para recargar mi prototipo», dice Katzschmann.

Aún así, podría haber un lugar para esta nueva visión de la robótica, junto con los sistemas tradicionales de iones de litio. Hay un montón de peces en el mar, después de todo.



Un robot del MIT monitorea los bíceps para aprender a manipular cosas

Aprender a moverse: los investigadores del MIT han creado un robot que monitorea de cerca nuestros bíceps mientras levantamos y movemos las cosas. Pero no se limita a admirar nuestros músculos, la idea consiste en desarrollar un sistema capaz de colaborar con las personas de forma más efectiva.

Aprender a controlar sus músculos: el robot, bautizado como RoboRaise, monitorea los músculos de una persona a través de unos sensores electromiográficos a los que está conectada. El aprendizaje automático compara las señales captadas por esos sensores con una representación del movimiento del brazo que hace la persona. Con esta información, el robot aprende repetir esa acción.

Aprender a trabajar en equipo: la mayoría de los robots de trabajo son tan torpes y peligrosos que es necesario ponerlos a trabajar aislados de los humanos, pero existe un creciente interés en que los robots colaboren con los trabajadores humanos. Este concepto, conocido como cobot, utiliza los avances en sensores y en algoritmos informáticos para volverlos más seguros y más inteligentes.

A observar cuidadosamente: el enfoque de RoboRaise resulta fascinante, y muestra cómo, en teoría, los robots podrían captar señales mucho más sutiles sobre el comportamiento de una persona. Esto podría crear máquinas que se coordinen mejor con nuestras acciones e intenciones.


Las personas saben instintivamente cómo trabajar juntas cuando llega el momento de levantar algo para lo que son necesarias dos personas. Las personas coordinan sus movimientos y trabajan para asegurarse de que cada lado de lo que se está llevando se mantenga a la misma altura. Si bien las tareas de este tipo son naturales para un humano, para los robots no es nada natural.
 
Los robots tienen que estar entrenados para trabajar bien con un humano y, por lo general, eso significa enseñar comandos de voz al robot de manera similar a cómo funciona un asistente de voz como Siri. Los investigadores del MIT han desarrollado un robot que puede colaborar con humanos sin necesidad de usar comandos hablados. El sistema robótico puede coordinar movimientos al monitorear sus movimientos musculares.

El sistema del MIT se llama RoboRaise, y requiere que los sensores se apliquen a los bíceps y tríceps del usuario para controlar su actividad muscular. Cuando los algoritmos detectan cambios en el nivel del brazo de la persona junto con gestos discretos con las manos hacia arriba y hacia abajo, el usuario puede hacer movimientos más finos.




El equipo pudo usar su sistema para tareas relacionadas con recoger cosas y ensamblar componentes simulados de aviones. El equipo dice que cuando el usuario y el robot trabajaron en estas tareas, aquel pudo controlar el robot a unos centímetros de la altura deseada. El sistema fue más preciso cuando se utilizaron gestos, respondiendo correctamente a aproximadamente el 70% de todos ellos.

Uno de los estudiantes del proyecto dice que puede imaginar a personas usando RoboRaise para fabricar, construir y ayudar en la casa. La nueva tecnología se basa en la tecnología anterior desarrollada en MIT, que permite a los usuarios corregir errores del robot con ondas cerebrales y gestos con las manos.

El equipo quiere desarrollar un sistema de asistencia robótica en el que el robot se adapte a lo humano, no al revés. El usuario puede comenzar a usar el robot rápidamente con una calibración mínima después de que los sensores están en su lugar.

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