{"id":116,"date":"2014-07-09T12:48:22","date_gmt":"2014-07-09T12:48:22","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=116"},"modified":"2014-11-21T14:32:11","modified_gmt":"2014-11-21T14:32:11","slug":"pruebas-con-el-robot-programable-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/pruebas-con-el-robot-programable-1\/","title":{"rendered":"Pruebas con el robot programable (1)"},"content":{"rendered":"<p><strong>El robot programable de nuestras clases posee dos motores de corriente continua con reducci\u00f3n a engranajes y encoder de ranuras, un circuito integrado L293D para el manejo de la corriente de los motores y un microcontrolador PIC16F876A con bootloader como centro de control. Utiliza 4 pilas recargables de 1,5V<\/strong><\/p>\n<p><center><small><b>El primer montaje en las pruebas originales sobre una placa de prototipo, con un cableado \u00abdesprolijo\u00bb<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/1121-robprogdesprolijo.jpg\" alt=\"Versi\u00f3n desprolija\" width=\"640\" height=\"480\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>La placa de prototipo con el cableado prolijo, que asegura la comprensi\u00f3n visual y evita fallas por el movimiento del cableado<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/1121-robprogprolijo.jpg\" alt=\"Versi\u00f3n desprolija\" width=\"640\" height=\"480\" \/><\/center><\/p>\n<p>Fue construido sobre una base est\u00e1ndar comprada en China a trav\u00e9s de e-Bay, con dos motores con reducci\u00f3n, encoder de ranura y rueda, rueda loca y portapilas. Este kit se compra en eBay por entre 10 y 17 d\u00f3lares, dependiendo de los proveedores y de las ofertas, y con env\u00edo gratis. En la aduana argentina se paga un 50% sobre el valor del env\u00edo (yo pagu\u00e9 5 kits a un valor de us$13 cada uno, as\u00ed que puestos aqu\u00ed me costaron 13 + 6,5 = us$ 19,5 o $166 [la cotizaci\u00f3n del d\u00eda que escribo esto es $8,50 por 1 d\u00f3lar, si no se dispone de d\u00f3lar a precio oficial, pagando con tarjeta el valor es de alrededor de $12 por d\u00f3lar]). Si lo buscan en Mercadolibre (Argentina) lo encontrar\u00e1n a $525, o sea, un precio unas 3 veces superior.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p>En la clase de rob\u00f3tica programamos una secuencia de movimientos en el robot con microcontrolador (el primero que es programable y no por \u00abreflejos\u00bb). Primero avance-giro-avance, luego avance-giro-avance-giro-avance, y por \u00faltimo varios avances y giros. Ya que a\u00fan no implementamos una comprobaci\u00f3n exacta del avance de las ruedas con el encoder de ranura, debemos ajustar el tiempo del giro para lograr que el movimiento sea una L, una U, y una O.<\/p>\n<p><iframe loading=\"lazy\" width=\"640\" height=\"360\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/r_HbGccdx5g\" frameborder=\"0\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p><center><small><b>La programaci\u00f3n m\u00e1s \u00ab\u00edntima\u00bb de este robot est\u00e1 realizada en c\u00f3digo ASM (Assembler), pero para facilitar el aprendizaje cre\u00e9 una serie de macros que tienen nombres en castellano y que facilitan totalmente la comprensi\u00f3n de c\u00f3mo funciona el programa<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/asm_0110.jpg\" alt=\"Programaci\u00f3n con macros\" width=\"375\" height=\"433\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>Cada macro contiene instrucciones en ASM espec\u00edfico para el microcontrolador, como se ve en esta imagen. En el momento de ensamblarse el programa estas macros con mnem\u00f3nicos tan manejables son reemplazadas por las instrucciones b\u00e1sicas en el idioma del microcontrolador<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/asm_011002.jpg\" alt=\"Contenido de las macros\" width=\"617\" height=\"653\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>En este caso, vemos aqu\u00ed el c\u00f3digo interno para una de las posibles macros de retardo (el manejo de tiempos es imprescindible cuando se programan movimientos)<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/asm_011003.jpg\" alt=\"Contenido de una de las subrutinas de retardo posibles\" width=\"333\" height=\"315\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><center><script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* 728x90, creado 16\/03\/10 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6066685945\";\ngoogle_ad_width = 728;\ngoogle_ad_height = 90;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"http:\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>El robot programable de nuestras clases posee dos motores de corriente continua con reducci\u00f3n a engranajes y encoder de ranuras, un circuito integrado L293D para el manejo de la corriente de los motores y un microcontrolador PIC16F876A con bootloader como centro de control. 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