{"id":1161,"date":"2020-01-20T15:27:59","date_gmt":"2020-01-20T15:27:59","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=1161"},"modified":"2021-03-16T11:53:47","modified_gmt":"2021-03-16T11:53:47","slug":"modulo-codificador-rotativo-ky-040-o-ky-007-kit-de-sensores-keyes-040-007","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-codificador-rotativo-ky-040-o-ky-007-kit-de-sensores-keyes-040-007\/","title":{"rendered":"M\u00f3dulo codificador rotativo KY-040 [\u00f3 KY-007] &#8211; (Kit de sensores Keyes 040\/007)"},"content":{"rendered":"<p>A veces lo que se toma con despreocupaci\u00f3n, o quiz\u00e1s con falta de conocimientos, al publicarse en un medio tan multitudinario como Internet afecta a otros. Se encuentran afirmaciones totalmente opuestas entre s\u00ed \u201ca vuelta de p\u00e1gina\u201d (en el caso de Internet, un enlace que sigue a otro en la b\u00fasqueda de Google). En este caso, por lo que he visto, la duda surge de publicaciones en los sitios de venta, incluso en los m\u00e1s grandes. Y se trata de la numeraci\u00f3n del m\u00f3dulo de encoder rotativo de la serie de Keyes.<\/p>\n<p>Encontrar\u00e1n fotos rotuladas <strong>KY-007<\/strong>, y tambi\u00e9n <strong>KS-007<\/strong>. Al mismo tiempo, me encuentro art\u00edculos que muestran listas \u201coficiales\u201d de Keyes en las cuales NO EXISTE el m\u00f3dulo <strong>KY-007<\/strong>. El que venden con esta numeraci\u00f3n se tratar\u00eda en realidad del <strong>KY-040<\/strong>, y este s\u00ed existe en su cat\u00e1logo.<br \/>\n<a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/84769_high.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/84769_high.png\" alt=\"\" width=\"627\" height=\"293\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1162\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/84769_high.png 627w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/84769_high-300x140.png 300w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/84769_high-624x292.png 624w\" sizes=\"(max-width: 627px) 100vw, 627px\" \/><\/a><br \/>\nEsto para aclarar confusiones si usted compr\u00f3 un m\u00f3dulo que numeraron como <strong>KY-007<\/strong>, aclarando a continuaci\u00f3n en el t\u00edtulo de la venta con un n\u00famero <strong>040<\/strong>, sin prefijo. Si hace una b\u00fasqueda en alg\u00fan sitio de venta, encontrar\u00e1 un t\u00edtulo escrito as\u00ed.<br \/>\n<a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-007-040.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-007-040.png\" alt=\"\" width=\"420\" height=\"397\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1163\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-007-040.png 420w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-007-040-300x284.png 300w\" sizes=\"(max-width: 420px) 100vw, 420px\" \/><\/a><br \/>\nHechas las aclaraciones, y para seguir con la publicaci\u00f3n ordenada de la serie de m\u00f3dulos, paso a explicar de qu\u00e9 se trata un encoder (o codificador) rotativo (o si prefiere, giratorio).<\/p>\n<p>En principio, los invito a ver el art\u00edculo <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/SensoresAngulares_resolver.htm\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">Codificadores de posici\u00f3n angular<\/a><\/strong> que aporta muchos conceptos que pueden ser de utilidad. En este caso se trata de un <strong><a href=\"https:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Codificador_rotatorio#Codificador_rotatorio_relativo\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">codificador incremental<\/a><\/strong>. Este dise\u00f1o tiene dos salidas levemente defasadas, gracias a lo cual se puede saber en qu\u00e9 direcci\u00f3n gira el eje. Adem\u00e1s, han agregado un pulsador que se activa al presionar el eje verticalmente.<br \/>\n<center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>Las salidas del m\u00f3dulo est\u00e1n nombradas con las denominaciones <strong>CLK<\/strong> (<strong>salida A<\/strong> del codificador), <strong>DT<\/strong> (<strong>salida B<\/strong> del codificador), y <strong>SW<\/strong> (correspondiente a \u201cSwitch\u201d, o llave\/<strong>pulsador<\/strong> en castellano). Los otros dos pines que completan son la alimentaci\u00f3n <strong>+<\/strong> y la tierra o com\u00fan <strong>GND<\/strong>.<\/p>\n<p>Los contactos de la plaqueta est\u00e1n identificados con una leyenda impresa. Es f\u00e1cil conectar el encoder.<\/p>\n<p>Si se utilizara el decodificador en forma independiente, sus contactos son:<br \/>\n<a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Encoder-solo-1.jpg\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Encoder-solo-1.jpg\" alt=\"\" width=\"252\" height=\"212\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1181\" \/><\/a><br \/>\n<strong>Diagrama de conexiones en la plaqueta KY-040:<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/rJiAQ.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/rJiAQ.png\" alt=\"\" width=\"480\" height=\"319\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1165\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/rJiAQ.png 480w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/rJiAQ-300x199.png 300w\" sizes=\"(max-width: 480px) 100vw, 480px\" \/><\/a><br \/>\nInternamente, dos contactos levemente desplazados se deslizan sobre una placa cuyos sectores est\u00e1n conectados a tierra (<strong>GND<\/strong>). Como siempre uno de los dos cerrar\u00e1 circuito primero, se puede saber en qu\u00e9 sentido se est\u00e1 girando el codificador monitoreando cu\u00e1l de las dos l\u00edneas se conecta primero a <strong>GND<\/strong> (yendo de <strong>ALTO<\/strong> a <strong>BAJO<\/strong>). Dependiendo del sentido de giro, ser\u00e1 primero <strong>A<\/strong> o <strong>B<\/strong>. Los dos resistores que tiene la placa mantienen las se\u00f1ales en un valor <strong>ALTO<\/strong> cuando no hay contacto.<\/p>\n<p><strong>Diagrama mec\u00e1nico simplificado<\/strong> <\/p>\n<p>Un codificador rotatorio tiene un n\u00famero fijo de posiciones por revoluci\u00f3n. Estas posiciones se sienten f\u00e1cilmente como peque\u00f1os \u00abclics\u00bb cuando se acciona el codificador. El diagrama muestra menos contactos para simplicidad visual, pero el concepto de funcionamiento es id\u00e9ntico si la cantidad es mayor. Por ejemplo, el m\u00f3dulo de Keyes que uso en esta prueba tiene treinta de estas posiciones, aunque entiendo que la cantidad puede variar seg\u00fan el modelo o partida. Esto no modificar\u00e1 los resultados para nuestro uso.<br \/>\n<a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/china-encoder-com.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/china-encoder-com.png\" alt=\"\" width=\"613\" height=\"249\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1167\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/china-encoder-com.png 613w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/china-encoder-com-300x122.png 300w\" sizes=\"(max-width: 613px) 100vw, 613px\" \/><\/a><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Operaci\u00f3n-seg\u00fan-el-giro.jpg\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Operaci\u00f3n-seg\u00fan-el-giro.jpg\" alt=\"\" width=\"640\" height=\"585\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1168\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Operaci\u00f3n-seg\u00fan-el-giro.jpg 640w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Operaci\u00f3n-seg\u00fan-el-giro-300x274.jpg 300w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Operaci\u00f3n-seg\u00fan-el-giro-624x570.jpg 624w\" sizes=\"(max-width: 640px) 100vw, 640px\" \/><\/a><br \/>\nComo en toda llave con contactos mec\u00e1nicos, la se\u00f1al no ser\u00e1 totalmente limpia. Habr\u00e1 una serie de rebotes muy r\u00e1pidos cuando se juntan las partes met\u00e1licas, y tambi\u00e9n algunos al desconectarse. Esto se debe prever en el programa, introduciendo un breve retardo cuando se detecta que una de las se\u00f1ales cambia de valor, y luego se la lee de nuevo para comprobar que efectivamente se ha estabilizado. A este m\u00e9todo se le llama <strong><em><a href=\"https:\/\/www.arduino.cc\/en\/Tutorial\/Debounce\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">debounce<\/a><\/em><\/strong> en ingl\u00e9s, lo cual significa (no tenemos una palabra para esto) \u201celiminaci\u00f3n de rebote\u201d. Esta denominaci\u00f3n se debe a que por elasticidad de los contactos met\u00e1licos, por lo general se produce una serie de rebotes de aquel contacto que es m\u00f3vil hasta que la conexi\u00f3n se establece definitivamente.<br \/>\n<center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>El efecto es menor si los contactos se deslizan un sobre otro, como en el caso de este codificador, pero s\u00ed existen ruidos y se deben tanto a efectos de rebote como a que los bordes met\u00e1licos, a nivel microsc\u00f3pico, no son absolutamente lisos.<br \/>\n<a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Ruido-de-contacto.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Ruido-de-contacto.png\" alt=\"\" width=\"379\" height=\"235\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1169\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Ruido-de-contacto.png 379w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Ruido-de-contacto-300x186.png 300w\" sizes=\"(max-width: 379px) 100vw, 379px\" \/><\/a><br \/>\nSi no se toma esta precauci\u00f3n, los ruidos causar\u00e1n que la lectura de una vuelta completa del codificador arroje diferentes n\u00fameros.<\/p>\n<p><strong>Programa B\u00e1sico, Conexi\u00f3n con el Arduino<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-040-Ejemplo-Arduino.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-040-Ejemplo-Arduino.png\" alt=\"\" width=\"592\" height=\"390\" class=\"aligncenter size-full wp-image-1170\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-040-Ejemplo-Arduino.png 592w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/KY-040-Ejemplo-Arduino-300x198.png 300w\" sizes=\"(max-width: 592px) 100vw, 592px\" \/><\/a><\/p>\n<pre class=\"width-set:true width:620 toolbar:1 lang:arduino decode:true \" >\/*  Codificador rotativo Keyes KY-040\r\n *  ( KY-007 para algunos vendedores )\r\n *  Prueba de conteo, direccion y  pulsador\r\n *  No se filtra los ruidos de contacto\r\n *\/\r\n \r\n #define salidaA 2\r\n #define salidaB 3\r\n #define boton 4\r\n  \r\n int contador = 0; \r\n int estadoA;\r\n int estadoPrevioA;  \r\n void setup() { \r\n   pinMode (salidaA,INPUT); \/\/ pin 2 \r\n   pinMode (salidaB,INPUT); \/\/ pin 3\r\n   \/\/ el pulsador debe ser polarizado a valor ALTO\r\n   pinMode (boton, INPUT_PULLUP);\r\n   \r\n   Serial.begin (9600);\r\n   \/\/ Lee el estado inicial de la salida A\r\n   estadoPrevioA = digitalRead(salidaA);   \r\n } \r\n void loop() \r\n {\r\n   \/\/ Lee el estado de la salida A\r\n   estadoA = digitalRead(salidaA);\r\n   \/\/ Si el estado previo de la salida A era otro\r\n   \/\/ significa que se ha producido un pulso\r\n   if (estadoA != estadoPrevioA){     \r\n     \/\/ Si el estado de salida B es diferente del estado\r\n     \/\/ de salida A el codificador esta girando a la derecha\r\n     if (digitalRead(salidaB) != estadoA) { \r\n       contador ++;\r\n     } else {\r\n       contador --;\r\n     }\r\n     Serial.print(\"Posici\u00f3n: \");\r\n     Serial.println(contador);\r\n   } \r\n   \/\/ actualiza el estado guardado\r\n   estadoPrevioA = estadoA;\r\n\r\n  bool Bot = digitalRead(boton);\r\n  \/\/Serial.print(B);\r\n   if (!Bot) \/\/ si se pulsa el boton su valor va a BAJO\r\n    { Serial.println(\"Boton pulsado: Contador a 0\");\r\n      contador = 0 ;\r\n      delay(300);\r\n    }\r\n }<\/pre>\n<p>Para investigar sobre implementaciones m\u00e1s avanzadas recomiendo ver la biblioteca <a href=\"https:\/\/github.com\/Billwilliams1952\/KY-040-Encoder-Library---Arduino\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">KY-040-Encoder-Library&#8212;Arduino<\/a> de Bill Williams.<\/p>\n<p><strong>Art\u00edculos relacionados:<\/strong><\/p>\n<p>\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-sensor-de-temperatura-ky-001-kit-de-sensores-keyes-1\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo sensor de temperatura KY-001 (Kit de sensores Keyes 1)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-detector-de-vibracion-ky-002-kit-de-sensores-keyes-2\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo detector de vibraci\u00f3n KY-002 (Kit de sensores Keyes 2)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/ky-003-modulo-de-sensor-magnetico-por-efecto-hall-kit-de-sensores-keyes-3\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo de Sensor Magn\u00e9tico por efecto Hall KY-003 (Kit de sensores Keyes 3)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-de-llave-pulsadora-ky-004-kit-de-sensores-keyes-4\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo de llave pulsadora &#8211; KY-004 (Kit de sensores Keyes 4)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-transmisor-de-infrarrojo-ky-005-kit-de-sensores-keyes-5\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo sensor de temperatura KY-005 (Kit de sensores Keyes 5)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-de-emisor-piezoelectrico-pasivo-ky-006-kit-de-sensores-keyes-6\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo de emisor piezoel\u00e9ctrico pasivo KY-006 (Kit de sensores Keyes 6)<\/a><\/strong><br \/>\n\u25a0 <strong><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/modulo-codificador-rotativo-ky-040-o-ky-007-kit-de-sensores-keyes-040-007\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\">M\u00f3dulo codificador rotativo KY-040 [\u00f3 KY-007] \u2013 (Kit de sensores Keyes 040\/007)<\/a><\/strong><br \/>\n<center><script async src=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/js\/adsbygoogle.js\"><\/script><br \/>\n<ins class=\"adsbygoogle\"\n     style=\"display:block\"\n     data-ad-format=\"fluid\"\n     data-ad-layout-key=\"-6u+d5+53-1c-7n\"\n     data-ad-client=\"ca-pub-7090242166042605\"\n     data-ad-slot=\"9428762062\"><\/ins><br \/>\n<script>\n     (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});\n<\/script><\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>A veces lo que se toma con despreocupaci\u00f3n, o quiz\u00e1s con falta de conocimientos, al publicarse en un medio tan multitudinario como Internet afecta a otros. 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En este [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16,3,9,4],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1161"}],"collection":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1161"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1161\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1161"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1161"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1161"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}