{"id":1536,"date":"2020-03-24T16:46:37","date_gmt":"2020-03-24T16:46:37","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=1536"},"modified":"2020-11-02T00:54:03","modified_gmt":"2020-11-02T00:54:03","slug":"unidad-de-medicion-inercial-multiproposito-imu-razor-m0-de-9dof-parte-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/unidad-de-medicion-inercial-multiproposito-imu-razor-m0-de-9dof-parte-1\/","title":{"rendered":"Unidad de Medici\u00f3n Inercial Multiprop\u00f3sito – IMU Razor M0 de 9DoF (parte 1)"},"content":{"rendered":"

La IMU Razor M0 de 9DoF<\/a> (Unidad de Medici\u00f3n Inercial Multiprop\u00f3sito: Multi-purpose Inertial Measurement Unit = IMU) combina un microprocesador SAMD21<\/a> con un sensor MPU-9250<\/a> de 9DoF (nueve grados de libertad<\/a>), creando una unidad compacta y reprogramable. Se puede programar para monitorear y registrar movimiento, transmitir \u00e1ngulos de Euler por un puerto serie, o incluso para funcionar como un pod\u00f3metro<\/a> que cuente los pasos.
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\nUna unidad de medici\u00f3n inercial o IMU (del ingl\u00e9s inertial measurement unit<\/a>), es un dispositivo electr\u00f3nico que mide e informa acerca de la velocidad, orientaci\u00f3n y fuerzas gravitacionales de un aparato, usando una combinaci\u00f3n de aceler\u00f3metros<\/a> y gir\u00f3scopos<\/a>. En este caso se agrega un nivel m\u00e1s: un magnet\u00f3metro, que permite conocer la ubicaci\u00f3n respecto al campo magn\u00e9tico terrestre. Las unidades de medici\u00f3n inercial se usan para maniobrar aviones, incluyendo veh\u00edculos a\u00e9reos no tripulados<\/a>, entre muchos otros usos, y adem\u00e1s naves espaciales, incluyendo transbordadores, sat\u00e9lites y aterrizadores<\/a>. La IMU es el componente principal de los sistemas de navegaci\u00f3n inercial<\/a> usados en buques y misiles guiados entre otros. En este uso, los datos recolectados por los sensores de una IMU permiten a un computador seguir la posici\u00f3n del aparato, usando un m\u00e9todo conocido como navegaci\u00f3n por estima<\/a>.<\/p>\n

El chip MPU-9250<\/a> de 9DoF de la Razor posee tres sensores cada uno de tres ejes \u2013un aceler\u00f3metro, un giroscopio y un magnet\u00f3metro\u2013 que le dan la capacidad de detectar aceleraci\u00f3n lineal, velocidad de rotaci\u00f3n angular, y vectores de campo magn\u00e9tico.
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\nEl microprocesador que contiene \u2013el SAMD21G18A<\/a> de Atmel\u2013, es un microcontrolador ARM de 32-bit Cortex-M0+ compatible con Arduino, que se utiliza tambi\u00e9n en los Arduino Zero<\/a> y el SAMD21 de la nueva l\u00ednea MKR de mini plaquetas de Arduino.
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\nAdem\u00e1s del par principal de circuitos integrados, la IMU Razor de 9DoF posee un z\u00f3calo para trajeta \u00b5SD<\/a>, un cargador para bater\u00edas LiPo<\/a>, llave de encendido y un conector de E\/S para proyectos de expansi\u00f3n. Viene pre-programada con un firmware de ejemplo y un bootloader compatible con el IDE de Arduino, de modo que se puede modificar el firmware seg\u00fan las necesidades y grabarle nuevo c\u00f3digo a trav\u00e9s de una conexi\u00f3n USB.<\/p>\n

Este art\u00edculo provee una fuente de informaci\u00f3n para comenzar, y una gu\u00eda de inicio para trabajar con la IMU de SparkFun de 9DoF Razor M0. Documentar\u00e9 primero las caracter\u00edsticas de hardware y firmware de la plaqueta, y a continuaci\u00f3n, mostrar\u00e9 c\u00f3mo usar el IDE de Arduino con la biblioteca MPU-9250<\/a><\/strong> de Sparkfun para Arduino para reprogramar la IMU Razor a las necesidades de nuestros proyectos.<\/p>\n

Materiales necesarios<\/strong><\/p>\n

La IMU Razor M0 de 9DoF est\u00e1 provista de todo lo que se necesita para aprovechar el sensor MPU-9250 de 9DoF. Solo har\u00e1n falta unos pocos elementos \u2013la mayor\u00eda son de esos que uno ya tiene entre sus componentes\u2013 adem\u00e1s de la plaqueta.
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