{"id":156,"date":"2014-07-14T10:58:07","date_gmt":"2014-07-14T10:58:07","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=156"},"modified":"2018-12-04T13:40:25","modified_gmt":"2018-12-04T13:40:25","slug":"sensores-proyecto-de-diseno-de-detectores-de-proximidad-de-bajo-costo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/sensores-proyecto-de-diseno-de-detectores-de-proximidad-de-bajo-costo\/","title":{"rendered":"Sensores: proyecto de dise\u00f1o de detectores de proximidad de bajo costo"},"content":{"rendered":"<p><strong>Con <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/Sensores_reflectivos.htm\" target=\"_blank\">sensores por reflexi\u00f3n de infrarrojos<\/a>, los robots no requieren un elemento mec\u00e1nico para esquivar los obst\u00e1culos luego de chocar con ellos, como es el <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/Sensores_parachoques.htm\" target=\"_blank\">sistema de \u00abantenas\u00bb o \u00abbigotes\u00bb sensores<\/a>, sino que los pueden \u00abver\u00bb de lejos<\/strong><\/p>\n<p><center><small><b>Robots con antenas o \u00abbigotes\u00bb para detectar obst\u00e1culos, del mismo modo que un no vidente utiliza su bast\u00f3n para detectar lo que tiene al frente<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-antenas1.jpg\" alt=\"Antenas en un Boe Bot\" width=\"568\" height=\"367\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-antenas2.jpg\" alt=\"Otro modelo de antenas\" width=\"600\" height=\"371\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>100 LEDs <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Radiaci%C3%B3n_infrarroja\" target=\"_blank\">infrarrojos<\/a> con su resistor (son los transparentes) y 100 <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Fototransistor\" target=\"_blank\">fototransistores<\/a> (oscuros) apareados con la emisi\u00f3n de esos LEDs (coincide la frecuencia de emisi\u00f3n y la sensibilidad m\u00e1xima en el infrarrojo del receptor) comprados recientemente en China, con los cuales fabricar\u00e9 sensores de proximidad para los robots.<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-LEDs-Fototransistores.jpg\" alt=\"LEDs y Fototransistores\" width=\"600\" height=\"547\" \/><\/center><br \/>\n<center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><br \/>\n<!--more--><\/p>\n<p>Para una sensibilidad completa, y que permite una navegaci\u00f3n compleja del robot, se llegan a colocar tres a cinco de estos conjuntos al frente del robot, uno a cada lado, y dos o tres en la parte trasera, si bien se puede hacer un sistema funcional con un m\u00ednimo de s\u00f3lo dos al frente y uno en la parte posterior. <\/p>\n<p><center><small><b>Ejemplo de base rob\u00f3tica a la cual agregar m\u00faltiples sensores de detecci\u00f3n de obst\u00e1culos<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-robot-circular1.png\" alt=\"Robot\" width=\"600\" height=\"594\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-robot-circular2.png\" alt=\"Robot\" width=\"598\" height=\"519\" \/><\/center><\/p>\n<p>Por eso, y por el precio de los componentes en China, decid\u00ed comprar una buena cantidad. El precio en verdad es muy accesible: no llega a un total de u$s 20 los 100 juegos, mientras que los sensores ya fabricados, como el de la foto que voy a poner abajo (y que llevan apenas un soporte pl\u00e1stico para sostenerlos juntos, pero nada de electr\u00f3nica de respaldo), los cobran aqu\u00ed en Argentina, en Mercadolibre, nada menos que $150 \u00a1UNO SOLO! (casi 18 d\u00f3lares).<\/p>\n<p><center><small><b>Conjunto de sensores (<a href=\"http:\/\/www.vishay.com\/docs\/83760\/tcrt5000.pdf\" target=\"_blank\">TCRT5000<\/a>) que se vende localmente a un precio exhorbitante, mientras que en el mercado internacional se venden <a href=\"http:\/\/www.electrodragon.com\/product\/tcrt5000-infrared-reflective-proximity-sensor\/\" target=\"_blank\">cinco unidades a us$ 1<\/a> e incluso menos (ver eBay)<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-sensor1.jpg\" alt=\"Sensores TCRT5000\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/center><\/p>\n<p>La idea de este dise\u00f1o es crear un m\u00f3dulo similar al que se observa en la foto de abajo, que ya posee un sencillo circuito detector, con un comparador y potenci\u00f3metro de ajuste, adem\u00e1s de los resistores de polarizaci\u00f3n del LED y del fototransistor.<\/p>\n<p><center><small><b>M\u00f3dulo sensor de proximidad<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-sensorIR.jpg\" alt=\"Sensor IR\" width=\"600\" height=\"524\" \/><\/center><\/p>\n<p>El circuito que se utiliza en este sensor no es un secreto, se puede hallar en internet con un poco de paciencia y capacidad para ajustar las b\u00fasquedas. Su dise\u00f1o (el que tienen los m\u00f3dulos comerciales, pero con alguna simplificaci\u00f3n) es el que sigue:<\/p>\n<p><center><small><b>Diagrama del circuito del sensor IR de proximidad al que le he quitado<br \/>componentes innecesarios, como un led indicador y su resistor<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/0714-circuito.png\" alt=\"Circuito del sensor de proximidad\" width=\"510\" height=\"525\" \/><\/center><\/p>\n<p>Espero estar mostrando en breve un m\u00f3dulo funcional de dise\u00f1o argentino y costo accesible. Posiblemente reemplace el <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Potenci%C3%B3metro#Tipos\" target=\"_blank\">potenci\u00f3metro de ajuste<\/a> por resistores fijos (elegidos luego de probar la sensibilidad ajustando con un potenci\u00f3metro). Los circuitos integrados <a href=\"https:\/\/www.fairchildsemi.com\/datasheets\/LM\/LM2901.pdf\" target=\"_blank\">LM339<\/a> se obtienen del desarme de plaquetas recuperadas de equipos descartados, y poseen CUATRO comparadores cada uno, por lo cual posiblemente har\u00e9 una plaquetita con comparadores, que servir\u00e1 para cada cuatro sensores.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><center><script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* 728x90, creado 16\/03\/10 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6066685945\";\ngoogle_ad_width = 728;\ngoogle_ad_height = 90;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"http:\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Con sensores por reflexi\u00f3n de infrarrojos, los robots no requieren un elemento mec\u00e1nico para esquivar los obst\u00e1culos luego de chocar con ellos, como es el sistema de \u00abantenas\u00bb o \u00abbigotes\u00bb sensores, sino que los pueden \u00abver\u00bb de lejos Robots con antenas o \u00abbigotes\u00bb para detectar obst\u00e1culos, del mismo modo que un no vidente utiliza su [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[16,13,12,5,3,9,11],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/156"}],"collection":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=156"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/156\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=156"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=156"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=156"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}