{"id":1595,"date":"2020-04-01T02:20:38","date_gmt":"2020-04-01T02:20:38","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=1595"},"modified":"2020-11-02T00:53:13","modified_gmt":"2020-11-02T00:53:13","slug":"easydriver-controladora-de-motor-paso-a-paso-con-modos-de-micropaso","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/easydriver-controladora-de-motor-paso-a-paso-con-modos-de-micropaso\/","title":{"rendered":"EasyDriver – Controladora de motor paso a paso con modos de micropaso"},"content":{"rendered":"

La EasyDriver<\/a><\/strong> nos da la capacidad de manejar motores paso a paso bipolares<\/a> con consumos entre 150 mA a 700 mA por fase. Permite el control motores bipolares con mucha facilidad de programaci\u00f3n en modo est\u00e1ndar de paso directo, y en modos de micropaso de 1\/2, 1\/4 y 1\/8 de paso.
\n $\"\"$ <\/a>
\nCon respecto a cuestiones de hardware, se pueden soldar cables directamente al EasyDriver<\/strong>, o utilizar conectores en la alimentaci\u00f3n, motores y se\u00f1ales de control para poder realizar cableados de prueba. La mejor opci\u00f3n para usted depender\u00e1 de su aplicaci\u00f3n.<\/p>\n

Lecturas sugeridas<\/strong><\/p>\n

Si usted no est\u00e1 familiarizado con los siguientes conceptos, se recomienda revisarlos antes de empezar a trabajar con la EasyDriver<\/strong>.<\/p>\n

\u2022 Instalar el entorno de desarrollo integrado de Arduino (IDE)<\/a>
\n\u2022 Motores paso a paso<\/a>
\n\u2022 Video motor paso a paso<\/a><\/p>\n

Descripci\u00f3n general del hardware<\/strong><\/p>\n

La placa EasyDriver<\/strong> fue dise\u00f1ada por Brian Schmalz, y su n\u00facleo principal es el circuito integrado A3967<\/a><\/strong>. Este integrado permite manejar motores paso a paso bipolares con configuraciones de 4, 6 u 8 cables. La placa puede trabajar controlado desde sistemas de 3,3 V o 5V, por lo que es extremadamente vers\u00e1til. Dos agujeros de montaje en la placa le dan al usuario la opci\u00f3n de sostener la EasyDriver<\/strong> con tornillos o postes de sujeci\u00f3n.<\/p>\n

Descripci\u00f3n de las entradas y salidas de la placa<\/strong><\/p>\n

Vamos a echar un vistazo a todos los pines perforados que conectan hacia el exterior el circuito integrado A3967<\/strong> en la EasyDriver<\/strong>.<\/p>\n

Conexiones de la parte superior de la placa<\/strong><\/p>\n

Si se observa a lo largo de la parte superior de la placa, podr\u00e1 ver varias perforaciones de conexi\u00f3n.
\n $\"\"$ <\/a>
\nFuncionan de la siguiente manera:<\/p>\n

Coil A+<\/strong> : Salida del puente-H, polo + de la conexi\u00f3n para la bobina A del motor bipolar.
\nCoil A-<\/strong> : Salida del puente-H, polo – de la conexi\u00f3n para la bobina A del motor bipolar.
\nCoil B+<\/strong> : Salida del puente-H, polo + de la conexi\u00f3n para la bobina B del motor bipolar.
\nCoil B-<\/strong> : Salida del puente-H, polo – de la conexi\u00f3n para la bobina B del motor bipolar.
\nPFD<\/strong> : Voltaje de entrada que selecciona el modo de descenso de la corriente de la salida. Si PFD > 0,6 Vcc, activa el modo de descenso de corriente lento. Si PFD < 0,21 Vcc, activa el modo de descenso r\u00e1pido. Si el valor est\u00e1 en 0,21 Vcc < PFD < 0,6 Vcc se produce un descenso intermedio de la corriente.\nRST<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Cuando est\u00e1 en BAJO, todos los comandos son ignorados y todos los transistores de salida se desactivan. Debe ser puesto en ALTO para habilitar el control de los pasos.
\nENABLE<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Permite que funcionen los transistores de salida dentro del puente H que maneja el motor. Si se pone en ALTO, desactiva los transistores, y el chip no manejar\u00e1 el motor. Si se pone en BAJO, los transistores de salida son habilitados, lo que permite el control del motor.
\nMS2<\/strong> : Entrada L\u00f3gica. Ver tabla de verdad de abajo para los ALTOS y BAJOS que definen la funcionalidad.
\nGND<\/strong> : Tierra.
\nM+<\/strong> : Fuente de alimentaci\u00f3n. 6-30V, corriente 2A.<\/p>\n

Conexiones de la parte inferior de la placa<\/strong>
\n $\"\"$ <\/a>
\nTambi\u00e9n hay conexiones en la parte inferior de la placa. Sus funciones son:<\/p>\n

GND<\/strong> : Tierra.
\n5V<\/strong> : Salida. Este pin puede ser utilizado para alimentar un circuito externo. Se pueden utilizar como m\u00e1ximo 70 mA para asegurar la funcionalidad del controlador.
\nSLP<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Cuando pone a BAJO, las salidas est\u00e1n desactivadas y el consumo de energ\u00eda se reduce al m\u00ednimo.
\nMS1<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Ver tabla de verdad de abajo para los ALTOS y BAJOS que definen la funcionalidad.
\nGND<\/strong> : Tierra.
\nSTEP<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Cualquier transici\u00f3n en este pin de BAJO a ALTO activa el motor para que avance un paso. La direcci\u00f3n y la extensi\u00f3n de los pasos se controla por la configuraci\u00f3n de los pines DIR<\/strong> y MSx<\/strong>. Esta podr\u00e1 ser de 0 a 5 V, o de 0 a 3 V en base al nivel l\u00f3gico que se ha seleccionado.
\nDIR<\/strong> : Entrada l\u00f3gica. Esta l\u00ednea determina la direcci\u00f3n de rotaci\u00f3n del motor. Los cambios en el estado de ALTO a BAJO, o BAJO a ALTO solo tienen efecto en el siguiente flanco de subida de la l\u00ednea de comando STEP<\/strong>. Esta podr\u00e1 ser de 0 a 5 V, o de 0 a 3 V en base al nivel l\u00f3gico que se ha seleccionado.
\n<\/a> $\"\"$ <\/a>
\nPuentes de soldadura<\/strong><\/p>\n

Hay dos conjuntos de puntos de soldadura para soldar puentes de configuraci\u00f3n en la placa. Estos proporcionan las siguientes elecciones para el usuario:<\/p>\n

3\/5 V<\/strong> – Este puente permite que el usuario defina la configuraci\u00f3n de VCC entre 3,3 V o 5 V. Con el puente abierto, VCC ser\u00e1 de 5 V. Si el puente est\u00e1 cerrado, VCC es de 3,3 V. El valor de VCC define los niveles l\u00f3gicos que aceptar\u00e1 la placa en sus entradas.
\n $\"\"$ <\/a>
\nAPWR<\/strong> – Este puente habilita que la fuente VCC entregue + y GND en los pines de alimentaci\u00f3n de hardware externo.
\n $\"\"$ <\/a>
\nPotenci\u00f3metro de ajuste de corriente<\/strong><\/p>\n

El potenci\u00f3metro que se incluye en la placa permite que los usuarios puedan ajustar la corriente m\u00e1xima que se suministra al motor. El rango de ajuste va de 150 mA a 750 mA. Esto requerir\u00e1 saber qu\u00e9 valores de corriente puede manejar su motor. Revise la hoja de datos del motor para una calibraci\u00f3n correcta.
\n $\"\"$ <\/a>
\nSi usted no puede encontrar esta informaci\u00f3n, no se preocupe: todav\u00eda puede encontrar el ajuste adecuado de este potenci\u00f3metro. En primer lugar, establezca el potenci\u00f3metro en su valor m\u00ednimo. Tenga en cuenta que el potenci\u00f3metro es delicado, as\u00ed que no fuerce el potenci\u00f3metro m\u00e1s all\u00e1 de los topes mec\u00e1nicos que lo detienen en ambos extremos de su giro. Aumente lentamente la corriente observando el movimiento del motor. Una vez que el motor se mueva a una velocidad lenta pero constante, gire poco a poco el potenci\u00f3metro y preste atenci\u00f3n al comportamiento del motor. Usted debe encontrar un punto justo en el que el motor no salte o se observen tirones entre los pasos.<\/p>\n

Conectar los cables de las bobinas del motor<\/strong><\/p>\n

Usted tendr\u00e1 que determinar cu\u00e1les son los pares de cables de cada bobina del motor que va a utilizar. El m\u00e9todo m\u00e1s fiable para hacerlo es observar la hoja de datos del motor, donde indicar\u00e1 los colores de los cables o la posici\u00f3n de los puntos de conexi\u00f3n.
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Diagrama de bobinas de un motor paso a paso NEMA 16 con cables<\/p><\/div>
\nSin embargo, si usted va a utilizar cualquier otro motor paso a paso de 4 o 6 cables, es posible determinar los pares correctos de cables de cada bobina a conectar sin tener la hoja de datos.
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\nDeterminaci\u00f3n de los cables de un motor paso a paso<\/strong><\/p>\n
En un motor de 4 cables, tome uno de los cables y compruebe con un mult\u00edmetro su resistencia contra cada uno de los tres cables restantes. Aquel cable que muestre el menor valor de resistencia contra el primer cable es el que est\u00e1 apareado con \u00e9l. Los otros dos cables deben mostrar resistencia similar entre ellos.<\/p>\n
Para un motor de 6 cables, usted tendr\u00e1 que determinar cu\u00e1les son los tres cables que est\u00e1n unidos a una bobina. Escoja un cable y pruebe su valor de resistencia contra todos los otros cables. Dos de los cables deben mostrar alg\u00fan valor de resistencia entre ellos y el primer cable escogido, mientras que los otros tres no mostrar\u00e1n conexi\u00f3n en absoluto. Una vez que se han determinado cu\u00e1les son los tres cables de una bobina, busque a dos entre estos tres que muestren la mayor resistencia entre s\u00ed. Estos ser\u00e1n los cables a usar de esta bobina. Repita el procedimiento para el segundo grupo de tres cables.
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