{"id":2120,"date":"2014-12-14T07:00:51","date_gmt":"2014-12-14T07:00:51","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=2120"},"modified":"2021-12-21T21:05:49","modified_gmt":"2021-12-21T21:05:49","slug":"sensor-de-fuerza-flexiforce","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/sensor-de-fuerza-flexiforce\/","title":{"rendered":"Sensor de fuerza FlexiForce"},"content":{"rendered":"<p><small>por <b>Eduardo J. Carletti<\/b><\/p>\n<p>[Informaci\u00f3n completa sobre -> <a href=\"Sensores_general.htm\">Sensores para Robots]<\/a><\/small><\/p>\n<p><strong>Introducci\u00f3n<\/strong><\/p>\n<p>En este art\u00edculo voy a presentar las pruebas b\u00e1sicas de laboratorio que realic\u00e9 con un sensor de fuerza <strong>FlexiForce<\/strong> de la empresa <a href=\"http:\/\/www.tekscan.com\/\" target=\"_blank\">Tekscan<\/a>.<\/p>\n<p>Como se puede observar en las fotos, se trata de un sensor integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. El sensor es totalmente plano, lo cual permite colocarlo con facilidad entre dos piezas de la mec\u00e1nica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la din\u00e1mica de las pruebas.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/SensoresFlexiForce.jpg\"><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>Como indica su hoja de datos, estos sensores se pueden utilizar para medir tanto fuerzas est\u00e1ticas como din\u00e1micas. En esta l\u00ednea hay sensores que pueden soportar hasta 453 kgf (\u00f3 1.000 lbf).<\/p>\n<p>Los sensores FlexiForce utilizan una tecnolog\u00eda basada en la variaci\u00f3n de resistencia el\u00e9ctrica del \u00e1rea detectora. La aplicaci\u00f3n de una fuerza al \u00e1rea activa de detecci\u00f3n del sensor se traduce en un cambio en la resistencia el\u00e9ctrica del elemento sensor en funci\u00f3n inversamente proporcional a la fuerza aplicada.<\/p>\n<p><strong>Datos f\u00edsicos<\/strong><\/p>\n<p>El modelo de sensor que pondr\u00e9 a prueba aqu\u00ed es el <strong>A201-25<\/strong>, que tiene un rango de sensibilidad de 0 a 11 kgf (0 a 25 lbf). La longitud de los conductores de este sensor (integrados tambi\u00e9n como circuito impreso flexible) es de 16 cm, incluyendo el c\u00edrculo sensor y las patitas de conexi\u00f3n. El ancho en la zona de los conductores es de 10 mm y en la zona sensible es de 15 mm. El espesor es de 0,127 mm.<\/p>\n<p>La zona de detecci\u00f3n activa es un c\u00edrculo colocado en un extremo del sensor que tiene 9,53 mm de di\u00e1metro.<\/p>\n<p><center><img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-sensor-compm.jpg\"><br \/>\nEl sensor A201-25<\/center><\/p>\n<p>El sensor est\u00e1 sostenido entre dos capas de pel\u00edcula de poli\u00e9ster. En la parte interna de cada una de estas capas hay una pel\u00edcula de material conductor (plata) y dentro \u00e9stas una capa de \u00abtinta\u00bb \u2014as\u00ed define el fabricante a este material\u2014 sensible a la presi\u00f3n. Todo el conjunto est\u00e1 unido por medio de un adhesivo.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>El sensor act\u00faa como resistencia variable en un circuito el\u00e9ctrico. Cuando el sensor no tiene fuerza aplicada, su resistencia es muy alta (superior a 5 megohm), y cuando se aplica una fuerza al sensor, la resistencia disminuye.<\/p>\n<p><center><img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-100lb.jpg\"><br \/>\nCurva de resistencia (para 100 lb)<\/center><\/p>\n<p><strong>Pruebas b\u00e1sicas<\/strong><\/p>\n<p>Como se puede observar en la foto, la prueba se realiz\u00f3 utilizando un mult\u00edmetro. Probando escalas, se encontr\u00f3 que a\u00fan en la escala m\u00e1xima de resistencia (0-20 Megohms), el sensor, sin fuerza aplicada, indica un circuito abierto.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-presion0m.jpg\"><br \/>\nEl sistema, sin ninguna fuerza aplicada, indica resistencia infinita<br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>Aplicando presi\u00f3n con los dedos, se obtienen distintos valores de resistencia, en disminuci\u00f3n a medida que se va ejerciendo m\u00e1s y m\u00e1s fuerza.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-presion5.86m.jpg\"><br \/>\nLa medici\u00f3n indica 5,86 Megomhs<br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-presion2.12m.jpg\"><br \/>\nLa medici\u00f3n indica 2,12 Megomhs<br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>Estos sensores son perfectos para medir la presi\u00f3n de los dedos sobre el objeto manipulado por una mano rob\u00f3tica, de modo que hice las siguientes pruebas.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-merm.jpg\"><br \/>\n<b>Levantando un frasco de mermelada que pesa 700 gs.<\/b><br \/>\nCon el sensor debajo del pulgar, indic\u00f3 5 Megohms<br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><center><br \/>\n<img src=\"\/img\/Sensores_FlexiForce-aceit.jpg\"><br \/>\n<b>Levantando un frasco de aceitunas que pesa 1200 gs.<\/b><br \/>\nCon el sensor debajo del pulgar, indic\u00f3 1,8 Megohms.<br \/>\n<\/center><\/p>\n<p>Por \u00faltimo, colocando el sensor entre dos chapas, con un peso est\u00e1tico de 1,25 Kg se obtuvo una medici\u00f3n de 3 Megohms (aclaro que depende mucho de que se pueda centrar bien el peso sobre el lugar en que est\u00e1 el sensor, con poco desplazamiento, esta medici\u00f3n puede variar bastante).<\/p>\n<p><strong>Enlaces:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/www.tekscan.com\/\" target=\"_blank\">Empresa Tekscan<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.tekscan.com\/flexiforce\/flexiforce.html\" target=\"_blank\">Sensor FlexiForce en Tekscan<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Py3ZsO8DD4E\" target=\"_blank\">Ejemplo en un video<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p><center><script async src=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/js\/adsbygoogle.js\"><\/script><br \/>\n<ins class=\"adsbygoogle\"\n     style=\"display:block\"\n     data-ad-format=\"fluid\"\n     data-ad-layout-key=\"-6u+d5+53-1c-7n\"\n     data-ad-client=\"ca-pub-7090242166042605\"\n     data-ad-slot=\"9428762062\"><\/ins><br \/>\n<script>\n     (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});\n<\/script><\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>por Eduardo J. Carletti [Informaci\u00f3n completa sobre -> Sensores para Robots] Introducci\u00f3n En este art\u00edculo voy a presentar las pruebas b\u00e1sicas de laboratorio que realic\u00e9 con un sensor de fuerza FlexiForce de la empresa Tekscan. 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