{"id":278,"date":"2019-11-12T16:20:20","date_gmt":"2019-11-12T16:20:20","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=278"},"modified":"2022-01-07T00:47:34","modified_gmt":"2022-01-07T00:47:34","slug":"sensores-reflectivos-qtr-para-siguelineas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/sensores-reflectivos-qtr-para-siguelineas\/","title":{"rendered":"Sensores reflectivos QTR para siguel\u00edneas"},"content":{"rendered":"<p><strong>\u00bfQui\u00e9n dice que la electr\u00f3nica no es linda? Este lo que se ve en la imagen de abajo es un sensor por reflexi\u00f3n a utilizar en un robot sigue-l\u00edneas avanzado, para que pueda seguir l\u00edneas a alta velocidad&#8230;<\/strong><\/p>\n<p><center><small><b>Sensor QTR-8RC<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-1.jpg\" alt=\"Sensor QTR-8RC\" width=\"600\" height=\"450\" \/><\/center><\/p>\n<p>Por ahora el robot did\u00e1ctico utilizar\u00e1 con unos sensores m\u00e1s b\u00e1sicos que se llaman CNY70, porque el primer paso en el aprendizaje es hacer que los chicos entiendan bien el concepto. \u00a1Pero despu\u00e9s vamos a hacer el robot que VUELE sobre las pistas!<\/p>\n<p><b>Ejemplo:<\/b> <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=yHl2HsuAGZE\">VIDEO<\/a><\/p>\n<p><center><small><b>Sensor CNY70<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/CNY70.jpg\" alt=\"Sensor CNY70\" width=\"120\" height=\"167\" \/><\/center><\/p>\n<p>Estos son sensores individuales para robots siguel\u00edneas de la misma familia, cada uno equivalente al CNY70. El tama\u00f1o del sensor en s\u00ed es mucho m\u00e1s peque\u00f1o; en este caso, est\u00e1n montados sobre un m\u00f3dulo que ya contiene la electr\u00f3nica necesaria para adaptar y conectar el sensor al microcontrolador. <\/p>\n<p><center><small><b>Sensores QTR-1RC<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-1RC-1.jpg\" alt=\"Sensores QTR-1RC\" width=\"500\" height=\"300\" \/><\/p>\n<table>\n<tr>\n<td><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-1RC-2.jpg\" alt=\"Sensor QTR-1RC\" width=\"300\" height=\"247\" \/><\/p>\n<td><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-1RC-3.jpg\" alt=\"Escala del sensor comparada con un f\u00f3sforo\" width=\"300\" height=\"264\" \/><\/tr>\n<\/table>\n<p><\/center><\/p>\n<p>Los peque\u00f1os rectangulitos negros son un conjunto de emisor de infrarrojo y receptor, que emiten un haz contra el suelo y detectan el brillo (o capacidad reflectiva) que tiene \u00e9ste. Utilizando esta medici\u00f3n y los algoritmos correspondientes en el programa de manejo, el robot puede desplazarse con precisi\u00f3n sobre una l\u00ednea trazada en el suelo. Los sensores vienen en pares porque va uno de cada lado de la l\u00ednea gu\u00eda a seguir.<\/p>\n<p><strong>Sensores QTR-8RC<\/strong><\/p>\n<p>El sensor para siguel\u00edneas de alta velocidad, en lugar de tener dos sensores (uno a cada lado de la l\u00ednea) lleva una hilera de 8 (cuatro a cada lado). Esto permite que el robot siga la l\u00ednea a gran velocidad y con un andar de regulaci\u00f3n sobre la l\u00ednea menos abrupto que cuando trabaja con dos \u00fanicos sensores.<\/p>\n<p><center><small><b>Sensor QTR-8RC<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-0.jpg\" alt=\"QTR-8RC\" width=\"481\" height=\"238\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>Sensor QTR-8RC \/ escala con un f\u00f3sforo<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-4.jpg\" alt=\"QTR-8RC comparado con f\u00f3sforo\" width=\"500\" height=\"382\" \/><\/center><\/p>\n<p>El resistor es para cambiar si se quiere una salida anal\u00f3gica o una salida de pulso (midiendo la longitud del pulso se sabe cu\u00e1nto est\u00e1 reflejando el sensor, en el caso de que la salida sea anal\u00f3gica, hay que utilizar un convertidor A\/D = anal\u00f3gico a digital). <\/p>\n<p><center><script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* 728x90, creado 16\/03\/10 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6066685945\";\ngoogle_ad_width = 728;\ngoogle_ad_height = 90;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"http:\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><\/p>\n<p>La medici\u00f3n de longitud de pulsos es una opci\u00f3n recomendable, ya que se puede hacer por software o utilizando m\u00f3dulos internos del microcontrolador que son espec\u00edficos para medir longitud de pulsos. Por esta raz\u00f3n los LEDs no est\u00e1n alimentados todo el tiempo; existe una l\u00ednea que permite que el funcionamiento del sensor sea pulsado en lugar de poseer una alimentaci\u00f3n constante. En la configuraci\u00f3n con salida anal\u00f3gica, los LEDs podr\u00edan estar alimentados siempre (aunque esto produce un consumo mayor de energ\u00eda de las bater\u00edas). Cuando el circuito est\u00e1 basado en pulsos RC, el funcionamiento debe ser s\u00ed o s\u00ed pulsado, para que la carga y descarga del capacitor a trav\u00e9s del resistor produzca el pulso proporcional a la calidad del reflejo en el objeto inferior, la banda colocada sobre el piso que debe seguir el siguel\u00edneas. No se obtendr\u00edan pulsos con una alimentaci\u00f3n constante. <\/p>\n<p><center><small><b>Detalles<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-2.jpg\" alt=\"QTR-(RC\" width=\"600\" height=\"200\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-3.jpg\" alt=\"QTR-(RC\" width=\"600\" height=\"273\" \/><\/center><\/p>\n<p>El conjunto de 8 sensores tiene una marca a lo largo de la cual es posible cortar sin da\u00f1ar el circuito, lo que lo convierte en un conjunto de 6 sensores por un lado, y uno de dos por el otro.<\/p>\n<p><center><small><b>Sensor QTR-8RC<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-corte.jpg\" alt=\"QTR-8RC\" width=\"589\" height=\"268\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>Circuito<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-circuito.jpg\" alt=\"Circuito\" width=\"598\" height=\"467\" \/><\/center><\/p>\n<p>El sensor se instala en el frente del robot, como se observa en las fotograf\u00edas que siguen con diversos modelos de robots. Obs\u00e9rvese la escala, teniendo en cuenta que el sensor de reflexi\u00f3n QTR tiene s\u00f3lo 7 cm de longitud y 12,5 mm de ancho.<\/p>\n<p><center><small><b>Robots con sensores QTR-8RC<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-robot1.jpg\" alt=\"Robot 1\" width=\"600\" height=\"496\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-robot2.jpg\" alt=\"Robot 2\" width=\"480\" height=\"360\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-robot3.jpg\" alt=\"Robot 3\" width=\"500\" height=\"374\" \/><br \/>\n<img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/QTR-Rrc-robot4.jpg\" alt=\"Robot 4\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/center><\/p>\n<p>Para m\u00e1s detalles se pueden leer los datos de los fabricantes. <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/2459\" target=\"_blank\">QTR-1RC Reflectance Sensor (2-Pack)<\/a>.\n<li><a href=\"http:\/\/www.pololu.com\/product\/961\" target=\"_blank\">QTR-8RC Reflectance Sensor Array<\/a>.\n<li><a href=\"http:\/\/www.vishay.com\/docs\/83751\/cny70.pdf\" target=\"_blank\">CNY70: Reflective Optical Sensor with Transistor Output<\/a>.\n<\/ul>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><br \/>\n<center><script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* 728x90, creado 16\/03\/10 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6066685945\";\ngoogle_ad_width = 728;\ngoogle_ad_height = 90;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"http:\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u00bfQui\u00e9n dice que la electr\u00f3nica no es linda? 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