{"id":30,"date":"2014-06-15T11:49:47","date_gmt":"2014-06-15T11:49:47","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=30"},"modified":"2020-12-15T15:47:18","modified_gmt":"2020-12-15T15:47:18","slug":"el-robot-sigue-luz","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/el-robot-sigue-luz\/","title":{"rendered":"El robot sigue luz"},"content":{"rendered":"<p><strong>El robot seguidor de luz es un siguiente paso en la comprensi\u00f3n de los alumnos de c\u00f3mo se puede hacer reaccionar a un robot frente a un est\u00edmulo externo.<\/strong><\/p>\n<hr \/>\n<p>Es este caso, el est\u00edmulo que produce movimientos de respuesta es la luz. El robot, puesto en un ambiente a oscuras, se mantiene quieto. Al iluminarlo, se accionar\u00e1n los motores de tal modo que seguir\u00e1 los movimientos de un haz de luz (una linterna, por ejemplo), girando y persiguiendo siempre el punto de mayor iluminaci\u00f3n.<\/p>\n<p>Los elementos sensoriales (o sensores) son resistores variables ante la luz (Light Dependent Resistor, o LDR), en castellano llamados <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Fotorresistencia\" target=\"_blank\">fotorresistencias<\/a>.<\/p>\n<p>Como el robot responde con movimientos sobre un plano, que ser\u00e1n en seguimiento de la luz hacia la derecha o hacia la izquierda, tendremos dos de estos sensores LDR, y dos circuitos iguales que amplifican su se\u00f1al hasta el nivel de potencia que necesita cada motor para moverse.<\/p>\n<p><center><small><b>Este es el circuito de uno de los lados (ambos son id\u00e9nticos)<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz008.png\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"756\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>A continuaci\u00f3n, el circuito tal como se les entrega a los alumnos, con los agregados de figuras que les permiten una mejor comprensi\u00f3n al comparar con el circuito f\u00edsico<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz009.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"547\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>Esta es la plaqueta de control ya armada (dos circuitos sim\u00e9tricos) sobre una plaqueta de prototipos<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz011.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"609\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>Circuito completo que incluye los sensores de los lados izquierdo y derecho<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz010.png\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"756\" \/><\/center><br \/>\n<!--more--><\/p>\n<hr \/>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"alignright\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz008.png\" alt=\"\" width=\"320\" height=\"302\" \/>El funcionamiento se basa en que el fotorresistor, al ser iluminado, disminuye fuertemente su valor resistivo. Esto interrumpe la corriente del primer transistor conectado a \u00e9l, el <a href=\"http:\/\/www.farnell.com\/datasheets\/1849425.pdf\" target=\"_blank\">2N3904<\/a>. El resistor de 1K (1.000 ohms) que une el sensor de la base del transistor cumple solamente una funci\u00f3n de separaci\u00f3n de ambos circuitos. El descenso del valor de corriente en la base del transistor 2N3904 hace que \u00e9ste se <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=26E02DU0MRo\" target=\"_blank\">abra como una llave<\/a> (circuito colector-emisor). Esto habilita el paso de corriente desde el voltaje positivo hacia la base del transistor amplificador final, el <a href=\"https:\/\/www.fairchildsemi.com\/datasheets\/PN\/PN2222A.pdf\" target=\"_blank\">PN2222A<\/a>, a trav\u00e9s del <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Led\" target=\"_blank\">diodo emisor de luz<\/a> (LED), que se coloca en esa parte del circuito s\u00f3lo a modo de indicador: si est\u00e1 iluminado, el motor gira hacia adelante. El transistor PN2222A se <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=26E02DU0MRo\" target=\"_blank\">cierra como una llave<\/a> (circuito colector-emisor), y de este modo el motor recibe alimentaci\u00f3n. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"alignright\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz001ch.jpg\" alt=\"\" width=\"320\" height=\"290\" \/>Si se observa el cableado del robot en las fotos ubicadas m\u00e1s abajo, se puede ver el circuito del sensor izquierdo <small><b>(Nota: v\u00e9ase la izquierda del robot desde su propio punto de vista, como si fuese una persona; en la imagen con el robot de frente su izquierda est\u00e1 a la derecha de la imagen)<\/small><\/b> est\u00e1 conectado al motor derecho del robot, y a la inversa, el sensor derecho est\u00e1 conectado al motor izquierdo del robot. (Cables naranja y azul, respectivamente.)<\/p>\n<p>1. Una luz de frente activa ambos motores. <\/p>\n<p>2. Una luz desde el lado derecho activa al motor izquierdo (lo que causa que el robot gira hacia la derecha, siguiendo la luz). <\/p>\n<p>3. Una luz desde el lado izquierdo activa al motor derecho, lo que hace que el robot gire hacia la izquierda, siguiendo la luz. <\/p>\n<p>Observando la foto del robot tomado desde arriba es m\u00e1s f\u00e1cil comprender la din\u00e1mica del funcionamiento. Los sensores tienen colocados unos tramos de tubo pl\u00e1stico que ayudan a separar claramente la direcci\u00f3n de la luz.<\/p>\n<hr \/>\n<p><center><small><b>Vista desde arriba del robot completo<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz001.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<p><center><small><b>El robot visto desde diversos \u00e1ngulos<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz002.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz003.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><br \/>\n<center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz004.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz005.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz006.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/sigueluz007.jpg\" alt=\"\" width=\"800\" height=\"600\" \/><\/center><\/p>\n<hr \/>\n<p><b>Quien lo desee puede observar una buena explicaci\u00f3n sobre la parte del circuito sensor de luz en este <a href=\" https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=4jUeKtnwzrs&#038;src_vid=eSBL3lpUCJE&#038;feature=iv&#038;annotation_id=annotation_561602\">video did\u00e1ctico<\/a><\/b>.<\/p>\n<hr \/>\n<p><center><script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* 728x90, creado 16\/03\/10 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6066685945\";\ngoogle_ad_width = 728;\ngoogle_ad_height = 90;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"http:\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>El robot seguidor de luz es un siguiente paso en la comprensi\u00f3n de los alumnos de c\u00f3mo se puede hacer reaccionar a un robot frente a un est\u00edmulo externo. 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