{"id":305,"date":"2014-12-18T18:22:23","date_gmt":"2014-12-18T18:22:23","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=305"},"modified":"2018-12-13T16:12:45","modified_gmt":"2018-12-13T16:12:45","slug":"mecanica-del-robot-didactico-ruedas-principales-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/mecanica-del-robot-didactico-ruedas-principales-1\/","title":{"rendered":"Mec\u00e1nica del robot did\u00e1ctico: ruedas principales (1)"},"content":{"rendered":"

En este art\u00edculo analizo las opciones para las ruedas principales, de movimiento, del robot did\u00e1ctico social, y la b\u00fasqueda (constante) de muy bajo costo, o si es posible CERO costo. S\u00f3lo me quedar\u00e9 tranquilo cuando se pueda armar totalmente con material de desarme de equipos descartados.<\/p>\n

Ruedas<\/strong><\/p>\n

Gracias a un dinero donado pude comprar 96 ruedas de la marca RASTI de 53 mm de di\u00e1metro y sus juegos de ejes con dos puntas de encastre.<\/p>\n

$\"Ruedas$ <\/center><\/p>\n
Los ejes son del viejo estilo, no como se fabrican ahora, lo mismo en el caso de las ruedas, aunque en \u00e9stas no se nota gran diferencia. Con los ejes es otra cosa, ya que los ejes actuales son de metal con el cabezal de empalme pl\u00e1stico, mientras que los antiguos son totalmente de pl\u00e1stico blando.<\/p>\n
$\"Ejes$ <\/center><\/p>\n
Los ejes cortos (96 en total) tienen 40 mm de longitud total, 17 de la parte recta del eje en s\u00ed y el resto en 11,5 mm de cada uno de los cabezales. La rigidez en el caso de este eje corto es aceptable.<\/p>\n
Los ejes largos (48 en total) tienen 74 mm de longitud total, 51 de la parte recta del eje en s\u00ed y el resto en 11,5 mm de cada uno de los cabezales. El eje largo se dobla con facilidad.<\/p>\n
$\"Ejes$ <\/center><\/p>\n
Los 96 ejes cortos parecen ofrecer la mejor soluci\u00f3n para empalmar la rueda con el mecanismo de reducci\u00f3n del motor en el robot did\u00e1ctico. La tarea a pensar seriamente es crear un buje que, en su fricci\u00f3n contra el eje, no lo desgaste ni tampoco se desgaste demasiado. Deber\u00eda tener, incluso, un punto de ingreso de grasa lubricante.<\/p>\n
En el centro de la imagen de abajo se observan las piezas de Rasti que, de a dos, cumplen esta funci\u00f3n (de color gris). Pero no me parece que su durabilidad en un uso m\u00e1s intenso, como en un robot para aprendizaje, sea adecuada.<\/p>\n
$\"Uni\u00f3n$ <\/center><\/p>\n
El montaje que debemos estudiar no utilizar\u00e1 las piezas de RASTI que se dise\u00f1aron como \u201cbujes\u201d, y de uno de los extremos debemos estudiar el m\u00e9todo de anclaje (conexi\u00f3n) con el mecanismo de engranajes de reducci\u00f3n de los motores.<\/p>\n
$\"Uni\u00f3n$ <\/center><\/p>\n
Se muestra un diagrama del fabricante del montaje de ruedas con un eje corto (no hacer caso a los colores, no coinciden con los reales de ninguna de las dos clases de ejes que he conocido). Le sigue una imagen con mis anotaciones.<\/p>\n
El \u201cbuje\u201d ideal ser\u00eda, como lo son las piezas de ladrillos encastrables originales, una pieza compuesta de dos partes, con su conducto para el eje, dos orificios de fijaci\u00f3n y uno en la parte superior, centrado y conectado con el conducto del eje, por donde aplicar la grasa adecuada. Debo averiguar bien con qu\u00e9 material se deber\u00eda hacer esta pieza que dibuj\u00e9, m\u00e1s o menos, en la imagen de abajo.<\/p>\n
$\"Bloques$ <\/center><\/p>\n
El pr\u00f3ximo paso necesario es conectar el extremo opuesto del eje de la rueda al mecanismo de reducci\u00f3n de la unidad de CD-ROM, sobre el engranaje de salida. Quiz\u00e1s la mejor opci\u00f3n es buscar un engranaje que se ajuste al de este mecanismo y colocarlo en el extremo del eje de RASTI. Uno de los problemas es que en estos mecanismos (como ya coment\u00e9 en art\u00edculos anteriores) hay una variaci\u00f3n muy grande de di\u00e1metros de engranaje, de paso y cantidad de dientes. <\/p>\n
Sin embargo, es una posibilidad m\u00e1s interesante que la de unir directamente el eje al engranaje de salida, ya que aporta facilidad de desarme para el mantenimiento y reemplazo de partes.<\/p>\n
En este caso se conectar\u00eda as\u00ed: <\/p>\n
$\"Conexi\u00f3n$ <\/center><\/p>\n
Otra opci\u00f3n (con costo de compra, y lamentablemente sin posibilidad de comprar las piezas individuales, ya que solamente se pueden adquirir como parte de kits con muchas otras piezas), ser\u00eda usar el conector que mostramos remarcado en la foto que sigue:<\/p>\n
$\"Pieza$ <\/center><\/p>\n
Este conector nos permitir\u00eda unir el eje a aquellos engranajes de salida que tengan suficiente di\u00e1metro, en los cuales se puedan perforar los 4 agujeros de encastre para los postes de amarre de esta pieza. <\/p>\n

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