{"id":325,"date":"2015-01-10T22:07:22","date_gmt":"2015-01-10T22:07:22","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=325"},"modified":"2016-01-03T20:33:12","modified_gmt":"2016-01-03T20:33:12","slug":"algunas-notas-sobre-programacion-del-robot-didactico-programable","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/algunas-notas-sobre-programacion-del-robot-didactico-programable\/","title":{"rendered":"Algunas notas sobre programaci\u00f3n del robot did\u00e1ctico programable"},"content":{"rendered":"<p>En esta publicaci\u00f3n: <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/robot-programable-diagrama-basico-en-bloques\/\" target=\"_blank\">Robot Programable: Diagrama B\u00e1sico en Bloques<\/a> prometo, al final, que voy a continuar con los detalles de circuito y de programaci\u00f3n. En la entrada: <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/el-microcontrolador-cerebro-del-robot-programable-basico\/\" target=\"_blank\">El microcontrolador \u00abcerebro\u00bb del robot programable (b\u00e1sico)<\/a> hay mucho de circuito (hardware), ya que el art\u00edculo contiene una descripci\u00f3n bastante detallada de las secciones del chip microcontrolador que utilizamos por ahora, y tambi\u00e9n detalles de configuraci\u00f3n y uso del chip que tienen una enorme relaci\u00f3n con la programaci\u00f3n.<\/p>\n<p>Concretamente, que algo he cumplido de la promesa.<\/p>\n<p>Los art\u00edculos hasta ahora ven\u00edan m\u00e1s o menos sincronizados con el avance de las clases, pero para esta fecha obviamente estamos en receso de verano y no hay actividad, ni la habr\u00eda aunque me lo propusiera, ya que por suerte los chicos asisten a una colonia de verano. A m\u00ed tampoco el calor me favorece mucho para mover las neuronas, por eso estuve dedicando algunos art\u00edculos a la mec\u00e1nica, a la b\u00fasqueda de soluciones para abaratar la construcci\u00f3n de la base mec\u00e1nica del robot.<\/p>\n<p>De eso a\u00fan falta, me quedan algunas cosas por solucionar, y me dedico casi diariamente al tema. Ya les contar\u00e9.<\/p>\n<p><center><small><b>El robot programable<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/150110-robot-USB.jpg\" alt=\"Robot programable\" width=\"600\" height=\"819\" \/><\/center><\/p>\n<p>Pero hay un programa b\u00e1sico ya escrito con el que hemos trabajado en clase, haciendo mover al robot. Este programa (escrito en assembler, o <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Lenguaje_ensamblador\" target=\"_blank\">ASM<\/a>) permite ordenar una secuencia de movimientos al robot. El programa tiene tres niveles: 1) las instrucciones b\u00e1sicas para mover los motores en el lenguaje del microcontrolador (son las mismas para toda la <a href=\"http:\/\/www.element14.com\/community\/docs\/DOC-46550\/l\/microchip-8-bit-mcu-family-overview\" target=\"_blank\">familia PIC16F<\/a>, y se podr\u00edan utilizar en todos los modelos disponibles, si bien nuestro chip elegido es el <a href=\"http:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/DeviceDoc\/39582b.pdf\" target=\"_blank\">PIC16F876A<\/a>), 2) la inclusi\u00f3n posterior de las instrucciones b\u00e1sicas dentro de subrutinas a las que se puede llamar programando con palabras en castellano en lugar de con los <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Mnem%C3%B3nico\" target=\"_blank\">mnem\u00f3nicos<\/a> de la programaci\u00f3n <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Lenguaje_ensamblador\" target=\"_blank\">ASM<\/a>, lo cual facilita la comprensi\u00f3n, y finalmente 3) la conversi\u00f3n de estas subrutinas en <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Macro\" target=\"_blank\">macros<\/a>.<center><script type=\"text\/javascript\">\n    google_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n    google_ad_slot = \"6118472803\";\n    google_ad_width = 336;\n    google_ad_height = 280;\n<\/script><br \/>\n<!-- femeie336x280 --><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><\/center><br \/>\nUtilizando macros se programa directamente con la palabra que hemos definido para el comando; ni siquiera hace falta utilizar la instrucci\u00f3n <b><a href=\"http:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/DeviceDoc\/31029a.pdf\" target=\"_blank\">CALL<\/a><\/b> de ASM que se necesita para hacer correr una subrutina.<\/p>\n<p>Voy a explicar poco a poco la programaci\u00f3n, en todos los pasos.<\/p>\n<h2><b>Primero que nada: la configuraci\u00f3n inicial del chip<\/span><\/b><\/h2>\n<p>Recordemos primero el diagrama en bloques, ya que hay que definir las funciones de las patas del chip teniendo en cuenta este circuito.<\/p>\n<p><center><small><b>Diagrama b\u00e1sico en bloques<\/b><\/small><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter\" src=\"\/didactica\/imagenes\/1103-robotbloques.jpg\" alt=\"Diagrama en bloques\" width=\"640\" height=\"397\" \/><\/center>Veamos las instrucciones ASM en la parte de configuraci\u00f3n:<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>\r\n        list P = 16F876a       ; indica el modelo de microprocesador a usar\r\n        include \"P16f876a.inc\" ; provee declaraciones necesarias para el chip\r\n\r\n        ERRORLEVEL 1;-302      ; para evitar los mensajes de cambio de\r\n                               ; banco en el resultado del compilador\r\n\r\n        ; Declaraciones que definen el funcionamiento b\u00e1sico del chip\r\n        __config  _CP_OFF &amp; _XT_OSC &amp; _WDT_OFF &amp; _PWRTE_ON &amp; _LVP_OFF &amp; _BODEN_OFF\r\n\r\n        CBLOCK 0x20            ; Declarar las variables\r\n          d1 ; usada en Retardos\r\n          d2 ; usada en Retardos\r\n          d3 ; usada en Retardos\r\n        ENDC\r\n;\r\n; -----------\r\n; INICIALIZAR\r\n; -----------\r\n        org 0x0000              ; Indica la direcci\u00f3n de origen del programa\r\n        clrf STATUS             ; limpia el registro de estado\r\n        movlw 0x00              ; valor cero 00\r\n        movwf PCLATH            ; al contador de programa = comienzo \r\n        goto Comienzo           ; Salto a comienzo\r\n;\r\nComienzo\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0          ; Prepara\r\n        bcf STATUS,RP1          ; RAM P\u00e1gina 0, en p\u00e1g 0 est\u00e1n los registros\r\n                                ; de salida de los puertos\r\n; ------------------------------------\r\n; PUERTOS\r\n        movlw 0x00      \r\n        movwf PORTA             ; Inicializar valores del PORT A\r\n        movlw 0x00\r\n        movwf PORTB             ; Inicializar valores del PORT B\r\n        movlw 0x80\r\n        movwf PORTC             ; Inicializar valores del PORT C \r\n; ------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bsf STATUS,RP0          ; RAM Page 1, en p\u00e1g 1 est\u00e1n los registros\r\n                                ; de configuraci\u00f3n de los puertos y\r\n                                ; otros m\u00f3dulos del microcontrolador\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n; FUNCION DE LAS PATAS DE LOS PORTS\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n        movlw b'00000000'\r\n        movwf TRISA             ; Todas las patas port A como salidas\r\n        movlw b'00000000'\r\n        movwf TRISB             ; Todas las patas port B como salidas\r\n        movlw b'10111111'\r\n        movwf TRISC             ; Todas las patas port C como entradas excepto RC6\/TX\r\n        movlw 0x06              ; Todas las patas del puerto entrada\/salida digital\r\n        movwf ADCON1            ; esto es necesario para el buen funcionamiento\r\n                                ; de los puertos que tienen \r\n                                ; opciones anal\u00f3gicas (convertidor A\/D)\r\n;\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0          ; P\u00e1gina RAM 0, la operaci\u00f3n normal se realiza\r\n                                ; en la p\u00e1gina 0 de RAM\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Es conveniente que vayamos explicando las l\u00edneas de instrucciones por partes:<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n        list P = 16F876a       ; indica el modelo de microprocesador a usar\r\n        include \"P16f876a.inc\" ; provee declaraciones necesarias para el chip\r\n; -----------------------------------------------------------<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>La indicaci\u00f3n <b>list P<\/b> es muy directa, con ella se le dice al programa de compilaci\u00f3n que vamos a trabajar en un programa para el PIC16F876A.<\/p>\n<p>La indicaci\u00f3n <b>include<\/b> incluye en el programa, en el momento de compilarlo, todo el texto que se encuentra dentro del archivo que se indica a continuaci\u00f3n <b>P16f876a.inc<\/b>. En estos archivos (provistos por el fabricante) se definen nombres en letras para todas las partes del microcontrolador, que de otro modo deber\u00edan estar indicadas en el programa con n\u00fameros <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Sistema_hexadecimal\" target=\"_blank\">hexadecimales<\/a>. Esta pr\u00e1ctica evita el trabajo de estar memorizando o buscando en una tabla estos n\u00fameros, y facilita la comprensi\u00f3n al leer el programa, y permite un f\u00e1cil intercambio de programas (migraci\u00f3n) entre diferentes microprocesadores.<\/p>\n<p>Por ejemplo, dentro de <b>P16f876a.inc<\/b> define as\u00ed al puerto A: <b>PORTA EQU H&#8217;0005&#8242;<\/b>. Podr\u00edamos cambiar la declaraci\u00f3n dentro de este archivo y llamar al puerto con un nombre en espa\u00f1ol, por ejemplo: <b>PuertoA EQU H&#8217;0005&#8242;<\/b>. Luego podr\u00edamos programar utilizando este nombre y funcionar\u00eda correctamente.<\/p>\n<hr>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>; -----------------------------------------------------------\r\n        ERRORLEVEL 1;-302      ; para evitar los mensajes de cambio de\r\n                               ; banco en el resultado del compilador\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>Esta l\u00ednea no es imprescindible y se utiliza para evitar molestas indicaciones de aviso cuando se cambia de banco de RAM en el programa. Las indicaciones no son necesarias si en el programa hemos realizado correctamente los cambios de banco.<\/p>\n<hr>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n        ; Declaraciones que definen el funcionamiento b\u00e1sico del chip\r\n        __config  _CP_OFF &amp; _XT_OSC &amp; _WDT_OFF &amp; _PWRTE_ON &amp; _LVP_OFF &amp; _BODEN_OFF\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>Los microcontroladores poseen una serie de <a href=\"http:\/\/www.piclist.com\/images\/www\/hobby_elec\/e_pic877_2.htm\" target=\"_blank\">configuraciones<\/a> que se fijan por \u00fanica vez al principio de la operaci\u00f3n y definen ciertas partes esenciales de su funcionamiento. En el ejemplo:<\/p>\n<p><b>_CP_OFF<\/b> (Code Protection) define que no protegeremos el c\u00f3digo de ser le\u00eddo desde la memoria de programa del chip. Es posible definir <b>_CP_ON<\/b> cuando ya tenemos un programa totalmente probado en un equipo que vamos a entregar y no deseamos que alguien se lo copie ley\u00e9ndolo desde la memoria de programa del microcontrolador.<\/p>\n<p><b>_XT_OSC<\/b> define el modo de <a href=\"http:\/\/microchip.wikidot.com\/8bit:osc\" target=\"_blank\">oscilador de reloj<\/a> del chip. En este caso, la opci\u00f3n <b>_XT_OSC<\/b> indica que se utilizar\u00e1 un cristal o resonador conectado al chip para definir la frecuencia de trabajo.<\/p>\n<p><b>_WDT_OFF<\/b> est\u00e1 relacionado con la funci\u00f3n de \u00abDespertador\u00bb (\u00abWatchdog timer\u00bb en ingl\u00e9s) que se utiliza en aquellos casos en que se desea que el microcontrolador sea \u00abdespertado\u00bb de posibles estados en que haya quedado detenido, sea porque qued\u00f3 esperando una se\u00f1al de activaci\u00f3n externa o porque fall\u00f3 su programa o porque se lo puso intencionalmente en ese estado por programa. El <a href=\"http:\/\/microchip.wikidot.com\/8bit:wdt\" target=\"_blank\">watchdog timer<\/a> (WDT) puede producir un reinicio del microcontrolador PIC cada cierto per\u00edodo de tiempo, y recomenzar la ejecuci\u00f3n del programa. Esto es para evitar que el dispositivo entre en un lazo infinito (se \u00abcuelgue\u00bb), o se quede en una espera muy prolongada por un determinado evento que no ocurre. Durante la operaci\u00f3n normal, el watchdog timer (en espa\u00f1ol \u00abperro guardi\u00e1n\u00bb o \u00abdespertador\u00bb) genera un reinicio del microcontrolador PIC despu\u00e9s del final de su per\u00edodo WDT. Tambi\u00e9n cumple la funci\u00f3n de sacar al dispositivo del modo Sleep (\u00abDormir\u00bb). En este caso el watchdog timer ocasiona que se despierte el microcontrolador PIC y contin\u00fae con la operaci\u00f3n normal (sin producir reinicio), lo que se conoce como despertar WDT. No lo utilizamos en este programa en particular, de modo que fijamos <b>_WDT_OFF<\/b>, o sea, Watchdog Timer apagado.<\/p>\n<p><b>_PWRTE_ON<\/b> (<a href=\"http:\/\/microchip.wikidot.com\/8bit:pwrt\" target=\"_blank\">Power-up Timer<\/a>) Habilita un temporizador que se dispara en el encendido y permite que, durante su espera, se estabilicen todos los circuitos antes de comenzar a correr el programa.<\/p>\n<p><b>_LVP_OFF<\/b> define el modo en que se puede programar el chip. Esta definici\u00f3n en OFF determina que no se puede programar el chip utilizando un sistema de programaci\u00f3n de bajo voltaje. Los programadores de PICs utilizan un voltaje de 12 volts en la pata MCLR del chip para poder escribir en su memoria de programa. Al definir el estado <b>OFF<\/b> de esta configuraci\u00f3n se previene una programaci\u00f3n accidental (que modificar\u00eda el programa y dejar\u00eda no operativo al microcontrolador) con los voltajes est\u00e1ndar de funcionamiento en sus patas.<\/p>\n<p><b>_BODEN_OFF<\/b> El bit <b>BODEN<\/b> (<a href=\"http:\/\/microchip.wikidot.com\/8bit:bor\" target=\"_blank\">Brown Out Reset<\/a>) en la configuraci\u00f3n define la activaci\u00f3n o no de una detenci\u00f3n del microcontrolador por un descenso de voltaje de alimentaci\u00f3n. Puede ser \u00fatil, pero no lo utilizamos en este dise\u00f1o, por eso lo definimos en <b>OFF<\/b>.<\/p>\n<hr>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>; -----------------------------------------------------------\r\n        CBLOCK 0x20            ; Declarar las variables\r\n          d1 ; usada en Retardos\r\n          d2 ; usada en Retardos\r\n          d3 ; usada en Retardos\r\n        ENDC\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>En este bloque se declaran las variables que necesitaremos utilizar (y se reservan sus espacios en la memoria RAM). Por defecto, las variables son bytes (8 bits).<\/p>\n<hr>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; INICIALIZAR\r\n; -----------\r\n        org 0x0000              ; Indica la direcci\u00f3n de origen del programa\r\n        clrf STATUS             ; limpia el registro de estado\r\n        movlw 0x00              ; valor cero 00\r\n        movwf PCLATH            ; al contador de programa = comienzo \r\n        goto Comienzo           ; Salto a comienzo\r\n;\r\nComienzo\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0          ; Prepara\r\n        bcf STATUS,RP1          ; RAM P\u00e1gina 0, en p\u00e1g 0 est\u00e1n los registros\r\n                                ; de salida de los puertos\r\n; ------------------------------------\r\n; PUERTOS\r\n        movlw 0x00      \r\n        movwf PORTA             ; Inicializar valores del PORT A\r\n        movlw 0x00\r\n        movwf PORTB             ; Inicializar valores del PORT B\r\n        movlw 0x80\r\n        movwf PORTC             ; Inicializar valores del PORT C \r\n; ------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bsf STATUS,RP0          ; RAM Page 1, en p\u00e1g 1 est\u00e1n los registros\r\n                                ; de configuraci\u00f3n de los puertos y\r\n                                ; otros m\u00f3dulos del microcontrolador\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n; FUNCION DE LAS PATAS DE LOS PORTS\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n        movlw b'00000000'\r\n        movwf TRISA             ; Todas las patas port A como salidas\r\n        movlw b'00000000'\r\n        movwf TRISB             ; Todas las patas port B como salidas\r\n        movlw b'10111111'\r\n        movwf TRISC             ; Todas las patas port C como entradas excepto RC6\/TX\r\n        movlw 0x06              ; Todas las patas del puerto entrada\/salida digital\r\n        movwf ADCON1            ; esto es necesario para el buen funcionamiento\r\n                                ; de los puertos que tienen \r\n                                ; opciones anal\u00f3gicas (convertidor A\/D)\r\n;\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0          ; P\u00e1gina RAM 0, la operaci\u00f3n normal se realiza\r\n                                ; en la p\u00e1gina 0 de RAM\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>Las l\u00edneas de inicializaci\u00f3n en este bloque est\u00e1n ampliamente explicadas con comentarios. En la \u00faltima parte, debo aclarar que los registros <b>TRIS<\/b> son los que definen si una pata de entrada\/salida es una entrada o una salida. Hay un registro <b>TRIS<\/b> para cada puerto: <b>TRISA, TRISB<\/b> y <b>TRISC<\/b>. Un <b>0<\/b> las define como salidas, un <b>1<\/b> las define como entradas. Por \u00faltimo, los microcontroladores con puertos cuyas patas se pueden definir como entradas al m\u00f3dulo <a href=\"http:\/\/es.wikipedia.org\/wiki\/Conversor_de_se%C3%B1al_anal%C3%B3gica_a_digital\" target=\"_blank\">Convertidor Anal\u00f3gico Digital<\/a> (Analog\/Digital Converter, o ADC, en ingl\u00e9s) tienen un registro de configuraci\u00f3n en el que se debe definir si se utilizar\u00e1n o no esas patas como entradas anal\u00f3gicas. Esto lo define el registro <b>ADCON1<\/b> y el valor a definir para utilizar todas las patas como entrada\/salida digital (tal como las utilizaremos por el momento) es <b>0x06<\/b> (hexadecimal 06).<\/p>\n<h2><b><span style=\"font-size: 4;\">Esencial: La parte del programa en s\u00ed<\/span><\/b><\/h2>\n<p>Observando el <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/robot-programable-diagrama-basico-en-bloques\/\" target=\"_blank\">diagrama en bloques del robot programable<\/a>, y con una lectura al art\u00edculo de apoyo sobre el <a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/MotorCC_L293D.htm\" target=\"_blank\">chip de manejo de motores<\/a>, podemos determinar que uno de los motores, el derecho, se maneja a trav\u00e9s de dos patas del puerto A, RA0 y RA1, y el otro (izquierdo) a trav\u00e9s de las patas RA2 y RA3 del puerto A.<\/p>\n<p>La tabla de se\u00f1ales de control para los motores es como sigue:<br \/>\n<center><\/p>\n<table style=\"height: 150px; width: 380px; background: #F0FFFF;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td colspan=\"3\"><center><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MOTOR DERECHO&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<\/strong><\/center><\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td colspan=\"3\"><center><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;MOTOR IZQUIERDO&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<\/strong><\/center><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td><strong>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RA0<\/strong><\/td>\n<td><strong>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RA1<\/strong><\/td>\n<td><strong>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ACCI\u00d3N<\/strong><\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td><strong>RA2<\/strong><\/td>\n<td><strong>RA3<\/strong><\/td>\n<td><strong>ACCI\u00d3N<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a01<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a00<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0AVANCE<\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td>0<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>AVANCE<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a00<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a01<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RETROCESO<\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>0<\/td>\n<td>RETROCESO<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a00<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a00<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0DETENIDO<\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td>0<\/td>\n<td>0<\/td>\n<td>DETENIDO<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a01<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a01<\/td>\n<td>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0DETENIDO<\/td>\n<td><strong><span style=\"color: #d3d3d3;\">|<\/span><\/strong><\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>DETENIDO<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p><\/center><br \/>\nPor lo tanto, las instrucciones de manejo de los motores se pueden definir del siguiente modo:<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>;------------\r\n; SUBRUTINAS\r\n;------------\r\n\r\nDerechoAdelante\r\n        bsf PORTA,0        ; PORTA 0 = 1 - Motor derecho ad.\r\n        bcf PORTA,1        ; PORTA 1 = 0 - Motor derecho ad.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nDerechoAtras\r\n        bcf PORTA,0        ; PORTA 0 = 0 = Motor derecho atr.\r\n        bsf PORTA,1        ; PORTA 1 = 1 = Motor derecho atr. \r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nDerechoDetenido\r\n        bcf PORTA,0        ; PORTA 0 = 0 = Motor derecho det.\r\n        bcf PORTA,1        ; PORTA 1 = 0 = Motor derecho det.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoAdelante\r\n        bcf PORTA,2        ; PORTA 2 = 0 = Motor izquierdo ad.\r\n        bsf PORTA,3        ; PORTA 3 = 1 = Motor izquierdo ad.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoAtras\r\n        bsf PORTA,2        ; PORTA 2 = 1 = Motor izquierdo atr.\r\n        bcf PORTA,3        ; PORTA 3 = 0 = Motor izquierdo atr.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoDetenido\r\n        bcf PORTA,2        ; PORTA 2 = 0 = Motor izquierdo det.\r\n        bcf PORTA,3        ; PORTA 3 = 0 = Motor izquierdo det.\r\nreturn\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<p>Para realizar un movimiento necesitamos definir tiempos, y para eso, para empezar, podemos utilizar un simple rutina de \u00abp\u00e9rdida de tiempo\u00bb (el microcontrolador se queda \u00abperdiendo tiempo\u00bb dentro de esta subrutina, y no hace ninguna otra cosa). La rutina la calcul\u00e9 utilizando los servicios del sitio <a href=\"http:\/\/www.piclist.com\/cgi-bin\/delay.exe\" target=\"_blank\">Delay Code Generator<\/a> donde se puede crear un c\u00f3digo de retardo para PICs definiendo algunos par\u00e1metros (en el futuro usaremos un m\u00f3dulo TIMER del microcontrolador, pero cada cosa a su tiempo).<\/p>\n<p>La rutina de p\u00e9rdida de tiempo es:<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>;------------\r\nRetardo1seg\r\n        movlw d'0'\r\n; Frecuencia de reloj = 4 MHz\r\n; Retardo real = 1 segundo = 1000000 ciclos\r\n; Error = 0 %\r\n                ;999997 ciclos\r\n        movlw        d'8'        ; 0x08\r\n        movwf        d1\r\n        movlw        d'47'        ; 0x2F\r\n        movwf        d2\r\n        movlw        d'3'        ; 0x03\r\n        movwf        d3\r\nRetardo_01\r\n        decfsz        d1, f\r\n        goto        $+2\r\n        decfsz        d2, f\r\n        goto        $+2\r\n        decfsz        d3, f\r\n        goto        Retardo_01\r\n                ; 3 ciclos m\u00e1s\r\n        goto        $+1\r\n        nop\r\n        return\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<hr>\n<p>Veamos entonces c\u00f3mo es un programa que utilice estas subrutinas para ordenar al robot un movimiento en <b>L<\/b>.<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>; -----------------------------------------------------------\r\nPrincipal\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoAdelante\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoDetenido\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoAdelante\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoDetenido\r\n        call IzquierdoDetenido\r\n;\r\n; las siguientes llamadas al retardo son para que el robot \r\n; se detenga unos segundos antes de moverse nuevamente en 'L'\r\n; y repetir esta secuencia constantemente...\r\n        call Retardo1seg \r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        goto Principal\r\n\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<hr>\n<p>El programa completo en ASM con el m\u00e9todo de llamado a subrutinas es el que sigue. M\u00e1s abajo encontrar\u00e1n un enlace para bajarse el archivo en formato TXT con el programa completo en ASM listo para compilar. <b>En el pr\u00f3ximo art\u00edculo presentar\u00e9 la conversi\u00f3n del programa al m\u00e9todo de programaci\u00f3n con MACROS y una serie de ejemplos de programas con distintas rutinas de movimiento<\/b>.<\/p>\n<pre><code><span style=\"color: #00008b;\"><b>;************************************************************************\r\n; Procesador: PIC16F876 con Xtal 4 MHz\r\n; Funci\u00f3n: Manejo del robot programable\r\n; Hardware: Protoboard\r\n; Archivo: 01\r\n; Autor: Eduardo J. Carletti \r\n; Fecha: 21 septiembre 2014\r\n;\r\n; Historia: El robot avanza formando una L   \r\n;    \r\n;*************************************************************************\r\n\r\n        list P = 16F876a\r\n        include \"P16f876a.inc\"\r\n\r\n        ERRORLEVEL 1;-302        ; para evitar los mensajes de cambio de\r\n                                ; banco en el resultado del compilador\r\n\r\n        __config  _CP_OFF &amp; _XT_OSC &amp; _WDT_OFF &amp; _PWRTE_ON &amp; _LVP_OFF &amp; _BODEN_OFF\r\n\r\n        CBLOCK 0x20        ; Declarar las variables\r\n          d1 ; usada en Retardo1seg\r\n          d2 ; usada en Retardo1seg\r\n          d3 ; usada en Retardo1seg\r\n        ENDC\r\n;\r\n; -----------\r\n; INICIALIZAR\r\n; -----------\r\n;\r\n        org 0x0000                ; Indica la direcci\u00f3n de origen del programa\r\n        clrf STATUS                ; limpia el registro de estado\r\n        movlw 0x00                ; valor cero 00\r\n        movwf PCLATH                ; al contador de programa = comienzo \r\n        goto Comienzo                ; Salto a comienzo\r\n        org 0x0004                \r\n;\r\nComienzo\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0\r\n        bcf STATUS,RP1                  ; RAM P\u00e1gina 0\r\n; ------------------------------------\r\n        movlw 0x00      \r\n        movwf PORTA                ; Inicializar PORT A\r\n        movlw 0x00\r\n        movwf PORTB                ; Inicializar PORT B\r\n        movlw 0x80\r\n        movwf PORTC                ; Inicializar PORT C \r\n;\r\n; ------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bsf STATUS,RP0                ; RAM Page 1\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n; FUNCION DE LAS PATAS DE LOS PORTS\r\n; ---------------------------------------------------------------\r\n;\r\n        movlw 0x00\r\n        movwf TRISA                ; Todas las patas port A salida\r\n        movlw 0x00\r\n        movwf TRISB                ; Todas las patas port B salida\r\n        movlw b'10000000'\r\n        movwf TRISC                ; Todas las patas port C salida excepto RC7\/RX\r\n\r\n        movlw 0x06                ; Todas las patas entrada\/salida digital\r\n        movwf ADCON1\r\n;\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; BANCO\r\n        bcf STATUS,RP0        ; P\u00e1gina RAM 0\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n; PRINCIPAL\r\n; -----------------------------------------------------------\r\n\r\nPrincipal\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoAdelante\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoDetenido\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoAdelante\r\n        call IzquierdoAdelante\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        call DerechoDetenido\r\n        call IzquierdoDetenido\r\n;\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n        call Retardo1seg\r\n;\r\n        goto Principal\r\n;\r\n;-------------------------------------\r\n; SUBRUTINAS\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nDerechoAdelante\r\n        bsf PORTA,0        ; PORTA 0 = 1 - Motor derecho ad.\r\n        bcf PORTA,1        ; PORTA 1 = 0 - Motor derecho ad.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nDerechoAtras\r\n        bcf PORTA,0        ; PORTA 0 = 0 = Motor derecho atr.\r\n        bsf PORTA,1        ; PORTA 1 = 1 = Motor derecho atr. \r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nDerechoDetenido\r\n        bcf PORTA,0        ; PORTA 0 = 0 = Motor derecho det.\r\n        bcf PORTA,1        ; PORTA 1 = 0 = Motor derecho det.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoAdelante\r\n        bcf PORTA,2        ; PORTA 2 = 0 = Motor izquierdo ad.\r\n        bsf PORTA,3        ; PORTA 3 = 1 = Motor izquierdo ad.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoAtras\r\n        bsf PORTA,2        ; PORTA 2 = 1 = Motor izquierdo atr.\r\n        bcf PORTA,3        ; PORTA 3 = 0 = Motor izquierdo atr.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nIzquierdoDetenido\r\n        bcf PORTA,2        ; PORTA 2 = 0 = Motor izquierdo det.\r\n        bcf PORTA,3        ; PORTA 3 = 0 = Motor izquierdo det.\r\nreturn\r\n;-------------------------------------\r\n\r\nRetardo1seg\r\n        movlw d'0'\r\n; Frecuencia de reloj = 4 MHz\r\n; Retardo real = 1 seconds = 1000000 cycles\r\n; Error = 0 %\r\n                ;999997 cycles\r\n        movlw        d'8'        ; 0x08\r\n        movwf        d1\r\n        movlw        d'47'        ; 0x2F\r\n        movwf        d2\r\n        movlw        d'3'        ; 0x03\r\n        movwf        d3\r\nRetardo_01\r\n        decfsz        d1, f\r\n        goto        $+2\r\n        decfsz        d2, f\r\n        goto        $+2\r\n        decfsz        d3, f\r\n        goto        Retardo_01\r\n                ; 3 ciclos m\u00e1s\r\n        goto        $+1\r\n        nop\r\n        return\r\n\r\n; ----------------------------\r\n\r\n        END\r\n<\/b><\/span><\/code><\/pre>\n<hr>\n<p>El archivo ASM se puede bajar de <a title=\"Programa en Assembler ClaseProg01_giroL.asm\" href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/imagenes\/ClaseProg01_giroL.asm\" target=\"_blank\"><b>AQU\u00cd<\/b><\/a>.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>En esta publicaci\u00f3n: Robot Programable: Diagrama B\u00e1sico en Bloques prometo, al final, que voy a continuar con los detalles de circuito y de programaci\u00f3n. En la entrada: El microcontrolador \u00abcerebro\u00bb del robot programable (b\u00e1sico) hay mucho de circuito (hardware), ya que el art\u00edculo contiene una descripci\u00f3n bastante detallada de las secciones del chip microcontrolador que [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[6,12,3,9,14,11],"tags":[15],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/325"}],"collection":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=325"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/325\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=325"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=325"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=325"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}