{"id":622,"date":"2019-12-11T18:58:58","date_gmt":"2019-12-11T18:58:58","guid":{"rendered":"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/?p=622"},"modified":"2020-11-04T15:33:58","modified_gmt":"2020-11-04T15:33:58","slug":"arduino-usando-la-funcion-millis-en-lugar-de-delay","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/arduino-usando-la-funcion-millis-en-lugar-de-delay\/","title":{"rendered":"Arduino: Usando la funci\u00f3n millis() en lugar de delay()"},"content":{"rendered":"<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/EjemploDeUsoDeMillis-EnviandoPorSerieMasOtroCodigo.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/EjemploDeUsoDeMillis-EnviandoPorSerieMasOtroCodigo.png\" alt=\"\" width=\"423\" height=\"323\" class=\"aligncenter size-full wp-image-644\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/EjemploDeUsoDeMillis-EnviandoPorSerieMasOtroCodigo.png 423w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/EjemploDeUsoDeMillis-EnviandoPorSerieMasOtroCodigo-300x229.png 300w\" sizes=\"(max-width: 423px) 100vw, 423px\" \/><\/a><\/p>\n<p>El c\u00f3digo que sigue es un t\u00edpico ejemplo de escritura a trav\u00e9s de la comunicaci\u00f3n serie de Arduino. Escribe \u201cHola\u201d a trav\u00e9s del puerto <strong>COM serie<\/strong> (visible con el <strong>Monitor Serie<\/strong> de Arduino, en la pesta\u00f1a Herramientas), y espera durante 1000 milisegundos (1 segundo) al final de cada iteraci\u00f3n del bucle. <\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Programa de saludo 'Hola'\" >void setup() {\r\nSerial.begin(9600);\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {\r\nSerial.println(\"Hola\");\r\ndelay(1000);\r\n}<\/pre>\n<p>La funci\u00f3n <strong>delay()<\/strong> es muy f\u00e1cil de usar para crear esperas, pero tiene un inconveniente: deja al microcontrolador \u00abatrapado\u00bb dentro de la ejecuci\u00f3n de esta funci\u00f3n durante el tiempo que se ha indicado. Si hubiese un cambio en un pin que deber\u00eda detectar, o si llegase informaci\u00f3n a trav\u00e9s de cualquiera de las comunicaciones posibles (serie, I2C o SPI) el microcontrolador s\u00f3lo se enterar\u00eda luego de completarse el retardo.<\/p>\n<p>Una soluci\u00f3n es crear un retardo que no deje insensible al sistema durante un tiempo tan extenso.<\/p>\n<p><strong>La funci\u00f3n millis()<\/strong><\/p>\n<p><strong>millis()<\/strong> devuelve el n\u00famero de milisegundos desde que la placa Arduino empez\u00f3 a ejecutar, luego de un reinicio o el encendido. Este n\u00famero se desbordar\u00e1 (volver\u00e1 a cero), despu\u00e9s de aproximadamente 50 d\u00edas.<\/p>\n<p>Retorna la cantidad de milisegundos en un valor <strong>long sin signo<\/strong> (<strong>unsigned long<\/strong>).<\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Ejemplo\" >  unsigned long tiempo;\r\n  void setup(){\r\n  Serial.begin(9600);\r\n  }\r\n  void loop(){\r\n  Serial.print(\"Tiempo: \");\r\n  tiempo = millis();\r\n  \/\/ imprime el tiempo transcurrido desde el inicio del programa\r\n  Serial.println(time);\r\n  \/\/ esperar un segundo para no enviar cantidades masivas de datos\r\n  delay(1000);\r\n  }<\/pre>\n<p><strong>Nota:<\/strong> Tenga en cuenta que como el valor de retorno para <strong>millis()<\/strong> es un <strong>long sin signo<\/strong> (<strong>unsigned long<\/strong>), pueden producirse errores l\u00f3gicos si un programador intenta hacer operaciones aritm\u00e9ticas con tipos de datos m\u00e1s peque\u00f1os, como de tipo <strong>int<\/strong>. Incluso con los <strong>long con signo<\/strong> se pueden producir errores ya que su valor m\u00e1ximo es la mitad que la de su contraparte sin signo.<br \/>\n<center><script async src=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/js\/adsbygoogle.js\"><\/script><br \/>\n<ins class=\"adsbygoogle\"\n     style=\"display:block\"\n     data-ad-format=\"fluid\"\n     data-ad-layout-key=\"-6u+d5+53-1c-7n\"\n     data-ad-client=\"ca-pub-7090242166042605\"\n     data-ad-slot=\"9428762062\"><\/ins><br \/>\n<script>\n     (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});\n<\/script><\/center><br \/>\n<strong>Ejemplo de texto \u00abHola\u00bb utilizando la funci\u00f3n millis()<\/strong><\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Retardo con funci\u00f3n millis()\" >int periodo = 1000;\r\nunsigned long TiempoAhora = 0;\r\n \r\nvoid setup() {\r\n    Serial.begin(9600);\r\n}\r\n \r\nvoid loop() {\r\n    TiempoAhora = millis();\r\n     Serial.println(\"Hola\");\r\n     while(millis() &lt; TiempoAhora+periodo){\r\n    \/\/ espere [periodo] milisegundos\r\n    }\r\n}\r\n<\/pre>\n<p>Hacerlo de esta manera solo tiene sentido como ejemplo, ya que es evidente que en este caso directamente se puede usar una funci\u00f3n <strong>delay(1000)<\/strong>. Pero de todos modos la diferencia entre este ejemplo y el c\u00f3digo que usa la funci\u00f3n <strong>delay(1000)<\/strong> es que el ciclo del c\u00f3digo que usa la funci\u00f3n <strong>millis()<\/strong> se ejecutar\u00e1 una vez por segundo con la m\u00e1xima precisi\u00f3n posible. El bucle en un c\u00f3digo con <strong>delay(1000)<\/strong> se ejecutar\u00e1 en algo m\u00e1s de tiempo, ya que se produce un retardo al ejecutar <strong>Serial.println(\u00abHola\u00bb)<\/strong>. Ocurrir\u00e1 igual con cualquier otra serie de instrucciones que se incluyan dentro del bucle.<\/p>\n<p><strong>\u00bfPor qu\u00e9 usar millis() en lugar de delay()?<\/strong><\/p>\n<p>Presentar\u00e9 dos ventajas al utilizar <strong>millis()<\/strong> para crear retardos, en comparaci\u00f3n con el uso habitual de <strong>delay()<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>1. Cronometraje preciso<\/strong><\/p>\n<p>La primera ventaja que discutiremos es la exactitud en el tiempo. <\/p>\n<p>Con <strong>millis()<\/strong> podemos garantizar que el bucle se ejecute tantas veces como queramos dentro del retardo sin afectar su extensi\u00f3n, independientemente del tiempo de ejecuci\u00f3n (obviamente, siempre que el tiempo de ejecuci\u00f3n de todas las instrucciones sea menor al retardo deseado).<\/p>\n<p>Con <strong>delay()<\/strong> esto no es posible, ya que no sabemos cu\u00e1nto tiempo durar\u00e1 el tiempo de ejecuci\u00f3n de todas las instrucciones de programa que est\u00e1n dentro del ciclo.<\/p>\n<p>Una sincronizaci\u00f3n precisa como esta es muy \u00fatil cuando se muestrea a una cierta frecuencia, o cuando se utilizan filtros, entre otras cosas.<\/p>\n<p><strong>2. Sin bloqueo<\/strong><\/p>\n<p>La ventaja principal de la funci\u00f3n <strong>millis()<\/strong> es que no nos impide ejecutar otro c\u00f3digo mientras estamos \u00abesperando\u00bb.<\/p>\n<p>Ejemplo: digamos que queremos imprimir \u00abHola\u00bb en el puerto serie una vez por segundo mientras hacemos otras cosas. Esto no es posible <strong>con delay()<\/strong>, ya que entrar a la funci\u00f3n <strong>delay()<\/strong> pausa todo el c\u00f3digo.<\/p>\n<p>Aqu\u00ed hay una manera de hacer esto:<\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Ciclo con instrucciones dentro y con tiempo de retardo preciso\" >int periodo = 1000;\r\nunsigned long TiempoAhora = 0;\r\n\r\nvoid setup() {\r\n    Serial.begin(9600);\r\n}\r\n\r\n void loop() {\r\n\r\n    if(millis() &gt; TiempoAhora + periodo){\r\n        TiempoAhora = millis();\r\n        Serial.println(\"Hola\");\r\n    }\r\n\r\n   \/\/ AQUI CORRE OTRO CODIGO\r\n   \/\/ AQUI CORRE OTRO CODIGO\r\n   \/\/ AQUI CORRE OTRO CODIGO\r\n   \/\/ AQUI CORRE OTRO CODIGO\r\n   \/\/ AQUI CORRE OTRO CODIGO\r\n}\r\n<\/pre>\n<p>Este fragmento de c\u00f3digo es bastante similar al primer ejemplo que mostramos, excepto que este no bloquea el resto del programa mientras no se est\u00e1 imprimiendo hacia la l\u00ednea serie.<\/p>\n<p><strong>3. Un simple secuenciador<\/strong><\/p>\n<p>Vamos a escribir un ejemplo simple en el que creamos un planificador que imprime ciertos trozos de texto a trav\u00e9s de la l\u00ednea serie a diferentes intervalos.<\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Planificador de mensajes\" >#define INTERVALO_MENSAJE1 5000\r\n#define INTERVALO_MENSAJE2 7000\r\n#define INTERVALO_MENSAJE3 11000\r\n#define INTERVALO_MENSAJE4 13000\r\n \r\nunsigned long tiempo_1 = 0;\r\nunsigned long tiempo_2 = 0;\r\nunsigned long tiempo_3 = 0;\r\nunsigned long tiempo_4 = 0;\r\n \r\nvoid print_tiempo(unsigned long tiempo_millis);\r\n \r\nvoid setup() {\r\n    Serial.begin(9600);\r\n}\r\n \r\nvoid loop() {\r\n    if(millis() &gt; tiempo_1 + INTERVALO_MENSAJE1){\r\n        tiempo_1 = millis();\r\n        print_tiempo(tiempo_1);\r\n        Serial.println(\"Soy el mensaje 1\");\r\n    }\r\n   \r\n    if(millis() &gt; tiempo_2 + INTERVALO_MENSAJE2){\r\n        tiempo_2 = millis();\r\n        print_tiempo(tiempo_2);\r\n        Serial.println(\"Soy el mensaje 2\");\r\n    }\r\n   \r\n    if(millis() &gt; tiempo_3 + INTERVALO_MENSAJE3){\r\n        tiempo_3 = millis();\r\n        print_tiempo(tiempo_3);\r\n        Serial.println(\"Soy el mensaje 3\");\r\n    }\r\n   \r\n    if(millis() &gt; tiempo_4 + INTERVALO_MENSAJE4){\r\n        tiempo_4 = millis();\r\n        print_tiempo(tiempo_4);\r\n        Serial.println(\"Soy el mensaje 4\");\r\n    }\r\n}\r\n \r\nvoid print_tiempo(unsigned long tiempo_millis){\r\n    Serial.print(\"Tiempo: \");\r\n    Serial.print(tiempo_millis\/1000);\r\n    Serial.print(\"s - \");\r\n}\r\n<\/pre>\n<p>As\u00ed es como se ven los primeros 60 segundos en el Monitor Serie:<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Planificador-millis.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Planificador-millis.png\" alt=\"\" width=\"556\" height=\"609\" class=\"aligncenter size-full wp-image-637\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Planificador-millis.png 556w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/Planificador-millis-274x300.png 274w\" sizes=\"(max-width: 556px) 100vw, 556px\" \/><\/a><\/p>\n<p>Esta es una manera agradable y f\u00e1cil de sincronizar las ejecuciones en su c\u00f3digo. Tambi\u00e9n se puede ejecutar otras partes de c\u00f3digo simult\u00e1neamente.<\/p>\n<p><strong>4. Una nueva funci\u00f3n delay()<\/strong><\/p>\n<p>La funci\u00f3n <strong>delay()<\/strong> est\u00e1ndar podemos reemplazarla por una implementada con la funci\u00f3n <strong>millis()<\/strong>. Si bien parece que es lo mismo, ya veremos a continuaci\u00f3n qu\u00e9 ventaja nos puede ofrecer su estructura de programa:<\/p>\n<pre class=\"toolbar:1 lang:arduino decode:true \" title=\"Funci\u00f3n Espera()\" >unsigned long Contador = 0;\r\nvoid Espera(int valor)\r\n{\r\n Contador = millis() + valor;\r\n do {\r\n         \r\n      } while (Contador&lt;=millis() && digitalRead(12)==HIGH);\r\n}\r\n<\/pre>\n<p>Adem\u00e1s de esperar el tiempo indicado, <strong>esta funci\u00f3n monitorea un pin de entrada del Arduino<\/strong> que haya sido cableado para detectar que ha sucedido alg\u00fan evento externo. Si esa se\u00f1al va a nivel <strong>BAJO<\/strong> (<strong>LOW<\/strong>), se interrumpe el retardo.<\/p>\n<p>Para conectar varias entradas capaces de interrumpir el ciclo de retardo, se pueden agregar m\u00e1s elementos en la comparaci\u00f3n de cierre del <strong>while<\/strong>, por ejemplo <\/p>\n<p><strong>while (Contador&lt;=millis() &#038;&#038; digitalRead(12)==HIGH) &#038;&#038; digitalRead(11)==HIGH);<\/strong><\/p>\n<p>O se puede conectar a la entrada por el pin 12 (u otro pin elegido) un circuito como el que sigue, un <strong>AND<\/strong> realizado con l\u00f3gica de diodos de se\u00f1al (<strong>1N914<\/strong> o <strong>1N4148<\/strong>), que tiene la ventaja de que se puede ampliar indefinidamente. Tambi\u00e9n se puede implementar con un circuito integrado compuerta <strong>AND<\/strong>.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/AND-con-diodos-1N4148.png\"><img loading=\"lazy\" src=\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/AND-con-diodos-1N4148.png\" alt=\"\" width=\"586\" height=\"516\" class=\"aligncenter size-full wp-image-638\" srcset=\"https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/AND-con-diodos-1N4148.png 586w, https:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/AND-con-diodos-1N4148-300x264.png 300w\" sizes=\"(max-width: 586px) 100vw, 586px\" \/><\/a><\/p>\n<p><strong>Nota:<\/strong> quede claro que el circuito se representa con pulsadores, pero cada una de estas entradas puede ser un microswith, los contactos de un rel\u00e9, o cualquier otro sensor que cierre circuito hacia <strong>GND<\/strong> (tierra o com\u00fan).<\/p>\n<p><strong>Funci\u00f3n micros() y desbordamiento<\/strong><\/p>\n<p>Al igual que <strong>delay()<\/strong> tiene una versi\u00f3n en microsegundos llamada <strong>delayMicroseconds()<\/strong>, la funci\u00f3n <strong>millis()<\/strong> tiene como compa\u00f1era para tiempos breves la funci\u00f3n <strong>micros()<\/strong>. Si necesitamos una mejor resoluci\u00f3n, <strong>micros()<\/strong> puede ser el camino a seguir. Sin embargo, tenga en cuenta que el valor devuelto por <strong>micros()<\/strong> se desbordar\u00e1 (volver\u00e1 a cero) despu\u00e9s de aproximadamente 70 minutos, en comparaci\u00f3n con los 50 d\u00edas de <strong>millis()<\/strong>. \u201cDesbordamiento\u201d significa que el conteo llega a su m\u00e1ximo, y entonces los valores de retorno de la funci\u00f3n recomienzan desde cero.<\/p>\n<p><strong>Resumen<\/strong><\/p>\n<p><strong>millis()<\/strong> y <strong>micros()<\/strong> son funciones realmente \u00fatiles para usar en tareas relacionadas con el tiempo. La opci\u00f3n inicial y t\u00edpica de un programador de Arduino es usar <strong>delay()<\/strong>, que no siempre funcionar\u00e1 tan bien, principalmente cuando se programan muchas funciones que tienen que ver con el tiempo y existen eventos que no se pueden perder.<\/p>\n<p><center><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"><!--\ngoogle_ad_client = \"ca-pub-7090242166042605\";\n\/* femeie336x280 *\/\ngoogle_ad_slot = \"6118472803\";\ngoogle_ad_width = 336;\ngoogle_ad_height = 280;\n\/\/-->\n<\/script><br \/>\n<script type=\"text\/javascript\"\nsrc=\"\/\/pagead2.googlesyndication.com\/pagead\/show_ads.js\">\n<\/script><br \/>\n<\/center><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>El c\u00f3digo que sigue es un t\u00edpico ejemplo de escritura a trav\u00e9s de la comunicaci\u00f3n serie de Arduino. 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