![\"\"](\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/simbolo.png\")
<\/a><\/p>\n\u00bfC\u00f3mo incluimos un trozo de programa en otro?<\/strong><\/p>\n Vamos a crear un c\u00f3digo reutilizable, y lo guardaremos en una ubicaci\u00f3n conocida del disco, un \u201creservorio\u201d de funciones \u00fatiles que llevan un nombre que nos recuerde qu\u00e9 es y lo que hace.<\/p>\n Quedar\u00e1 con la extensi\u00f3n .INO<\/strong>, pero no es un programa para cargar al Arduino y ejecutarlo. Queda con esa extensi\u00f3n porque todos los programas editados en la IDE de Arduino se graban siempre con la extensi\u00f3n .ino<\/strong>.<\/p>\n El c\u00f3digo es uno que hayamos creado como funci\u00f3n o grupo de funciones dentro de un programa mayor.<\/p>\n Tomaremos como ejemplo una cantidad de funciones creadas para los distintos movimientos de los motores en un programa para un robot navegador.<\/p>\n El circuito que este programa mueve, para mejor comprensi\u00f3n de los ejemplos, es este:<\/p>\n Veamos el programa original con las funciones incluidas dentro de \u00e9l:<\/p>\n Ahora vamos a escribir un programa diferente, con otra serie de movimientos. Suponemos que estamos editando en el IDE de Arduino, como sigue:<\/p>\n Pero as\u00ed no funcionar\u00eda, ya que tiene llamados a funciones (como adelanteDerecho<\/strong>, atrasIzquierdo<\/strong>, etc.) que est\u00e1n en otro lugar.<\/p>\n De modo que abrimos el programa que las tiene, copiamos las funciones que necesitamos\u2026<\/p>\n \u2026 y las pegamos en una ventana vac\u00eda del IDE. Luego las guardamos con Guardar como\u2026<\/strong> en la carpeta que deseemos. A esta carpeta podemos llamarla, por ejemplo: \/FuncionesUtiles\/<\/strong><\/p>\n<\/a><\/p>\n\/*\r\nControl de motores CC usando el modulo L298N.\r\nEl programa activa los motores en un sentido por \r\n4 segundos, los detiene 500 ms, activa los \r\nmotores en sentido inverso por 4 segundos y \r\npor ultimo se detiene por 5 segundos. \r\nLuego repite la accion indefinidamente. *\/\r\n\r\nint IN1 = 9;\r\nint IN2 = 8;\r\nint IN3 = 5;\r\nint IN4 = 4;\r\n\r\nvoid setup()\r\n{\r\npinMode (IN2, OUTPUT); \/\/ Input2 conectada al pin 2\r\npinMode (IN1, OUTPUT); \/\/ Input1 conectada al pin 3\r\npinMode (IN4, OUTPUT); \/\/ Input4 conectada al pin 4\r\npinMode (IN3, OUTPUT); \/\/ Input3 conectada al pin 5\r\n}\r\n\r\nvoid loop()\r\n{\r\n\/\/ Motor gira adelante\r\nadelanteDerecho();\r\nadelanteIzquierdo();\r\nretardo(4000);\r\n\r\n\/\/ Motor no gira\r\npararDerecho();\r\npararIzquierdo();\r\nretardo(500);\r\n\r\n\/\/ Motor gira atras\r\natrasDerecho();\r\natrasIzquierdo();\r\nretardo(4000);\r\n\r\n\/\/ Motor no gira\r\npararDerecho();\r\npararIzquierdo();\r\nretardo(5000);\r\n}\r\n\r\n\/* FUNCIONES DE MANEJO DE MOTOR *\/\r\n\r\nvoid adelanteDerecho()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN4, LOW);\r\ndigitalWrite (IN3, HIGH);\r\n}\r\nvoid adelanteIzquierdo()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN2, LOW);\r\ndigitalWrite (IN1, HIGH);\r\n}\r\n\r\nvoid atrasDerecho()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN4, HIGH);\r\ndigitalWrite (IN3, LOW);\r\n}\r\nvoid atrasIzquierdo()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN2, HIGH);\r\ndigitalWrite (IN1, LOW);\r\n}\r\n\r\nvoid pararDerecho()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN4, LOW);\r\ndigitalWrite (IN3, LOW);\r\n}\r\nvoid pararIzquierdo()\r\n{\r\ndigitalWrite (IN2, LOW);\r\ndigitalWrite (IN1, LOW);\r\n}\r\nvoid retardo(int valor)\r\n{\r\n delay(valor);\r\n}\r\n<\/pre>\n<\/a><\/p>\nint IN1 = 9;\r\nint IN2 = 8;\r\nint IN3 = 5;\r\nint IN4 = 4;\r\n\r\nvoid setup()\r\n{\r\npinMode (IN2, OUTPUT); \/\/ Input2 conectada al pin 2\r\npinMode (IN1, OUTPUT); \/\/ Input1 conectada al pin 3\r\npinMode (IN4, OUTPUT); \/\/ Input4 conectada al pin 4\r\npinMode (IN3, OUTPUT); \/\/ Input3 conectada al pin 5\r\n}\r\n\r\nvoid loop()\r\n{\r\nadelanteDerecho(); \/\/ Motores giran adelante\r\nadelanteIzquierdo();\r\nretardo(1000);\r\n\r\natrasDerecho(); \/\/ Motores giran atras\r\natrasIzquierdo();\r\nretardo(1000);\r\n}<\/pre>\n<\/a><\/p>\n