![\"\"](\"http:\/\/robots-argentina.com.ar\/didactica\/wp-content\/uploads\/28BYJ-48-y-ULN2003.png\")
<\/a><\/p>\nUna de las ventajas m\u00e1s importantes de un motor paso a paso es su capacidad de ser controlado con precisi\u00f3n en un sistema de lazo abierto, es decir, sin necesidad de ninguna realimentaci\u00f3n que indique su posici\u00f3n. Este tipo de control elimina la necesidad de costosos dispositivos de detecci\u00f3n y ajuste, como los codificadores \u00f3pticos.<\/p>\n
Para ampliar su conocimiento en m\u00e1s detalle sobre motores paso a paso ver aqu\u00ed<\/a>.<\/p>\n 28BYJ-48 y su m\u00f3dulo controlador asociado ULN2003<\/strong><\/p>\n El motor 28BYJ-48 tiene un \u00e1ngulo de paso de 5,625 grados (64 pasos por vuelta usando half-step<\/em>). El reductor interno tiene una relaci\u00f3n de 1\/64. Combinados, la precisi\u00f3n total es 64 x 64 = 4096 pasos por vuelta, equivalente a un paso de 0,088\u00b0, que resulta en una precisi\u00f3n muy elevada. Debido a alguna raz\u00f3n mec\u00e1nica que el fabricante no explica, no son exactamente 4096: es necesario aclarar que la cantidad verdadera de pasos para dar una vuelta completa de 360\u00b0 \u2014como ver\u00e1n en el programa\u2014 es de 4076.<\/p>\n Los par\u00e1metros de este motor paso a paso son:<\/strong><\/p>\n El integrado ULN2003<\/strong><\/p>\n Consiste en un conjunto de 7 pares de transistores en configuraci\u00f3n Darlington<\/a>, con diodo de protecci\u00f3n de contracorriente. Cada salida es capaz de manejar 500 mA y hasta 50V en sus salidas. <\/p>\n Diagrama en bloques:<\/strong> Diagrama interno de cada circuito:<\/strong><\/p>\n Los circuitos de transistores Darlington tienen un resistor en la entrada, de modo que se los puede conectar directamente a la salida de un microcontrolador. Tambi\u00e9n tienen protecci\u00f3n con un diodo para evitar da\u00f1os en las entradas, si accidentalmente se les aplica un voltaje negativo. \u00bfC\u00f3mo se acciona?<\/strong><\/p>\n El motor tiene cuatro bobinados que son excitados en una precisa secuencia para hacer girar el eje.<\/p>\n En el modo elegido, de medio paso, o \u201chalf step\u201d, primero se excita una bobina, luego dos a la vez, luego la siguiente… Y as\u00ed hasta completar la secuencia. Para cambiar el sentido de giro, simplemente se invierte el orden de la secuencia.<\/p>\n Diagrama de las dos secuencias usadas habitualmente<\/strong><\/p>\n Por eso, en la secuencia de medio paso (half step<\/em>, en ingl\u00e9s), la variaci\u00f3n de se\u00f1ales necesaria para el funcionamiento en uno u otro sentido tiene 8 combinaciones, tal como lo muestra el cuadro.<\/p>\n Vista del conector al motor y las salidas A, B, C, D y E (entrada de alimentaci\u00f3n):<\/strong><\/p>\n Diagrama de la placa de control:<\/strong><\/p>\n A<\/strong> (Azul), B<\/strong> (Rosa), C<\/strong> (Amarillo), D<\/strong> (Naranja), E<\/strong> (Rojo)<\/p>\n\n
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