Este escueto art\u00edculo, basado en un original en ingl\u00e9s de Nelson Bridwell (Mirage Robotics, LLC). Lamentablemente su art\u00edculo ya no est\u00e1 en internet, o no lo encuentro en el enlace que ten\u00eda), aporta, creo yo, algunos conceptos interesantes, y nos muestra una idea aplicable a nuestros trabajos.<\/p>\n

$\"Vista$ <\/a>

Vista lateral de la distribuci\u00f3n geom\u00e9trica del espejo y la c\u00e1mara<\/p><\/div>\n

Est\u00e9reo cabeza abajo<\/strong><\/p>\n

Debido a que los obst\u00e1culos y objetos de inter\u00e9s por lo general no est\u00e1n ubicados por encima de un robot m\u00f3vil, puede ser una buena idea montar la c\u00e1mara en la parte superior, debajo de un espejo cuya parte reflectora apunta hacia el piso. Esto nos aportar\u00e1 una visi\u00f3n est\u00e9reo despejada del espacio de navegaci\u00f3n.<\/p>\n

$\"Imagen$ <\/a>
Imagen de ejemplo<\/p><\/div>\n
Esta disposici\u00f3n puede tener el beneficio adicional de aislar la c\u00e1mara del resplandor de la luz del ambiente, lo que resultar\u00e1 en un mayor rango de intensidades en los objetos de alrededor.<\/p>\n
Tambi\u00e9n deber\u00eda minimizar el oscurecimiento del espejo a causa de la acumulaci\u00f3n de polvo en su superficie.<\/p>\n
$\"Vista$ <\/a>
Vista lateral del montaje sobre un robot<\/p><\/div>\n
Visi\u00f3n estereosc\u00f3pica m\u00faltiple<\/strong><\/p>\n
$\"\"$ <\/a>
Visi\u00f3n m\u00faltiple<\/p><\/div>\n
Existiendo una variedad de bibliotecas de procesamiento de imagen, la determinaci\u00f3n de distancia y posici\u00f3n no deber\u00eda ser una gran dificultad si se programa en un microcontrolador con capacidad suficiente para recibir los cuadros de video y compararlos. Por ejemplo, habr\u00eda que echarle una mirada a MATLAB_Arduino<\/a>. Otra opci\u00f3n (mucho m\u00e1s simple porque la c\u00e1mara ya se ocupa del procesamiento de las im\u00e1genes) ser\u00eda utilizar una c\u00e1mara Pixy<\/a> para medir distancia, ya que solo es necesario comparar valores aportados por la Pixy en formato texto, con las posiciones XY de un pol\u00edgono; o un par de c\u00e1maras para obtener posici\u00f3n en el entorno y distancia. Todo en tiempo real.<\/p>\n
$\"\"$ <\/a><\/p>\n
La c\u00e1mara Pixy es provista con un cable especial para enchufarla directamente en un Arduino, y un cable USB para conectarla a una Raspberry Pi<\/a>, para que se pueda comenzar r\u00e1pidamente. Y si no trabaja con Arduino o Raspberry Pi, no hay problema. La Pixy tiene varias interfaces (SPI, I2C, UART y USB), y sus comunicaciones son simples, por lo que en poco tiempo se logra la comunicaci\u00f3n de la c\u00e1mara con el microcontrolador elegido.<\/p>\n
M\u00e1s adelante publicar\u00e9 un art\u00edculo con mis experiencias y dise\u00f1os realizados en base a la c\u00e1mara Pixy.<\/p>\n

\n