Sensores - Reflectivos y por intercepción
Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti
Información completa sobre -> Sensores para Robots
Sensores reflectivos y por intercepción (de ranura)
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de señal
luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del reflejo
de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades,
desde los que detectan un objeto recién cuando está a 5 mm de distancia hasta los que,
usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a más de un metro.
Para detección a corta distancia se suele utilizar en robótica el sensor de reflexión
CNY70, de Telefunken, que está especificado en su hoja de datos para detección a 0,3 mm
(ya que fue pensado para usarlo en la detección en discos de encoders, en los que el
dibujo de ranuras está bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos
a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que encontré en la red. Consta de un diodo
emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser
pequeño, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono
al GP2D02, uno de los más conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia.
Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en
8 bits, a través de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de
que su salida de datos es analógica. Para más detalles, ver
aquí.
Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se
establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con
un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz
se activa la detección. Este tipo de elemento (en especial los más comunes disponibles
en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot,
aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen además módulos para
control industrial con una apertura mucho mayor.
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