La ubicacion del centro de Gravedad
De Proyecto Androide
Empecé a hacer unas pruebas con el cálculo del CG y es muy posible que podamos sacar una tabla de excel con las coordenadas X,Y,Z en las distintas etapas del movimiento de las distintas partes.
Necesitamos saber los materiales empleados y podemos calcular también el peso.
Con estos dos datos (de cada parte y del conjunto) podríamos, dibujando el modelo virtual en las distintas posiciones de la marcha, obtener el movimiento del CG.
Si en la misma tabla agregamos las ecuaciones de aceleración, podemos saber las fuerzas del balanceo. Casi que el problema se hace matemático.
--Mastromec 19:09 14 mar 2008 (ARST)
Pienso que deberías darle categoría (mecánica) a este artículo. También ir desarrollando acá los cálculos que utilizarás.
Va a ser interesante para aprender y para aportar.
Ayudará también a que se empiece a discutir sobre el software. Acto seguido discutir sobre en qué hardware se montará ese soft.
Por lo del peso y distribución de los componentes, creo que será suficiente que estimes valores para probar ese modelo que querés montar sobre la tabla de cálculo.
--Adrian S.A. 20:18 14 mar 2008 (ARST)
Ok, voy a categoría mecánica
--Mastromec 21:03 14 mar 2008 (ARST)
Quería escribir algo que estuve pensando mientras trabajaba en el movimiento de la cadera, si pensamos en el movimiento continuo, NO en la transición, sino cuando camina a velocidad constante, la suma de las fuerzas se anulan en el cuerpo del androide, estas fuerzas son las que provocan el movimiento de las partes y podemos cuantificarlas, pero es mas sencillo el planteo siguiente:
1)Imaginemos el androide colgado de su CG estatico y balanceado estaria vertical como queremos.
2)al mover una/un pierna/brazo producimos un movimiento del CG, que desequilibraria el cuerpo para compensar y alinear nuevamente el CG con la cuerda imaginaria que lo tiene suspendido.
3)para mantener el individuo en la posicion inicial, movemos otra/otro pierna/brazo y retornamos a la posicion deseada.
creo que todos tenemos claro esto, pero como lo hacemos?
Es un caminito largo pero seguro y relativamente sencillo: les comente que el programa que trabajo calcula CG si tenemos todo diseñado en 3d y sabemos los pesos de las cosas, podemos dibujar una secuencia de posiciones, ver donde esta el CG y contrarrestar con algun movimiento (pierna/brazo) hasta volver a acercar el CG al cero esto para cada posición de la secuencia.
No es lo mismo para las situaciones de transición, pero resolviendo esto estaíamos muy cerca.
Esto que propongo definiría la posicion de las partes que no participen de un movimiento, por ejemplo los brazos al caminar, ahora podrian "ustedes" generar distintos algoritmos para compensar los movimientos en diferente forma, por ej. caminar y compensar con un solo brazo etc..
--Mastromec 18:35 9 abr 2008 (ART)
Yo supongo que la eficientización de los algoritmos de movimiento se hará con una mezcla de 30% de teoría y 70% de pruebas. No hay nada científico en esto, es una estimación bruta...
--Edu 20:16 9 abr 2008 (ART)