pasión por la robótica en Argentina
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El primer robot, súper básico: LA VAQUITA ROBOT

Primero y principal: este es el primer trabajo que hemos realizado en el Taller de Robótica de Envión Ituzaingó porque es un diseño SIMPLE y BARATO; porque ustedes, los alumnos, podrán construir el propio con sus propias manos cuando tengan los elementos; y porque al ser un artefacto que interacciona con el ambiente que lo rodea, detecta obstáculos (es decir, recibe estímulos) y los esquiva (reacciona a estos estímulos). De hecho —aunque sin duda es muy simple— incluye una lógica de funcionamiento con detección de estímulo-reacción-y solución de la situación que encaja perfectamente con la definición de lo que es, y debe hacer, un robot.

Así es la VAQUITA ROBÓTICA



Primer paso: CONOCER Y COMPRENDER LOS COMPONENTES


Los componentes son:


1) Dos motores de corriente continua como los que se utilizan en muchos juguetes. Funcionan con una pila común: 1,5 voltios, y hasta con dos o tres pilas (3 o 4,5 voltios).

Revisando juguetes rotos se puede encontrar uno, o a veces más de uno, de estos (juguetes propios y de nuestros hermanitos, primos, conocidos, que ya no los quieren más y van a tirarlos... o ya los tiraron), o incluso levantando algo que alguien ha tirado a la calle (no se imaginan todo lo que obtuve gracias a este sistema y cuánto me hubiese costado tener que comprar lo que rescaté).

Estos son los MOTORCITOS

Obviamente, los motorcitos son los que van a mover el robot, los que lo harán avanzar. Como si fueran las "patitas" de nuestro insecto.


2) Dos microllaves o microinterruptores (en inglés su nombre es "microswitch", y es posible que para pedirlos en un comercio de electrónica haya que pedirlos con este nombre, o no nos entenderán).

Así son las MICROLLAVES

Hay microllaves más o menos similares a las que necesitamos para el robot dentro de los MOUSES o RATONES de computadora... una por cada botón del mouse. Y siempre hay algún mouse que dejó de funcionar en nuestra casa o en las de los amigos y parientes, un mouse de modelo viejo que ya no se usa y anda por ahí, así que una de las posibilidades es que podamos utilizar de éstas microllaves y no debamos comprarlas.

Arriba: MICROLLAVES extraídas de MOUSES. Abajo, lo que se puede comprar

Las microllaves son las que llevarán toda la responsabilidad de las reacciones del robot al ambiente. Al extremo de esas chapitas que se ven en la imagen se colocan unos alambres que las extienden. Esos alambres cumplen la función de las antenas en los insectos: son elementos sensibles. Al tocar un obtáculo empujan la palanqita de la microllave y producen la reacción que se necesita: el robot se aleja del obstáculo.

MICROLLAVE por dentro

La microllave tiene tres terminales, uno es la entrada o salida de la corriente y los otros dos son los dos posibles caminos de la corriente: uno cuando está apretado, el otro cuando no lo está. Veremos este funcionamiento en detalle un poquito más adelante.


3) Un portapilas de dos pilas tipo AA y dos pilas

Hay algunos formatos diferentes: el tipo plano (las pilas quedan una al lado de la otra) y otro en el que las pilas son sostenidas lateralmente. Antes de gastar muchas palabras en esto lo mejor es verlo en una imagen.

PORTAPILAS


4) Algunos cables para las conexiones

Algunos CABLES, si es posible de diferentes colores


5) Un trozo de unos 20 cm. de alambre de bajada de teléfono. Lo usaremos para las antenas del robot

Cuando la empresa hace conexiones siempre dejan tirado por allí algún trozo

El alambre interior ("pelando" el aislante) sirve para las antenas por su flexibilidad


6) Un trozo de alambre de más o menos 20 a 25 cms para la ruedita (esferita) trasera del robot.

Si consiguen un clip para papeles del tamaño como el de la imagen, su medida es perfecta para este uso. Si no, se encuentran alambres por la calle, en las veredas de las obras en construcción... o de última, en una ferretería.

Alambre o clip de papel gigante

O si no alambre levantado de la calle (o a comprar en la ferretería)


7) Una cuenta de collar esférica de madera, plástico o vidrio de 1,5 cm más o menos. Lo importante es que tenga agujerito para pasar el alambre (ĦA desarmar collares viejos de la abuela!).

Si no se consigue en la familia, o de amigos y vecinos, también los venden en las casas de materiales para armado de bijouterí y hay esferas de madera (sin perforar, pero no es tan difícil agujerearlas) en las casas de venta de materiales para artesanía. Se podría utilizar una pelotita de ping-pong, haciéndole las dos perforaciones con prolijidad. En la segunda imagen se ve la esfera de un desodorante de bolilla para axilas... También se puede usar una de estas esferas.

Diversas cuentas esféricas de collar

Esfera de plástico de un desodorante de bolilla para axilas


8) Una plaquita rectangular de madera terciada, plástico, aluminio o acrílico para la base.

La medida de los protectores de tarjetas SUBE está perfecta. O si no, cortar un trozo de cualquier material rígido y de espesor suficiente que tengamos a mano. Incluso puede servir un trozo de cartón grueso y rígido, aunque no sería bueno que se moje o humedezca, porque se nos desarmaría el robot. Encontrarán más de una vez algún aparato electrónico o su caja (por ejemplo monitores) tirado por la calle. De ahí se puede cortar un lindo trozo de plástico. También es una buena fuente de plástico rígido una de esas sillas de plástico a las que se les rompen las patas (buscar una parte plana del respaldo o el asiento, y cortar de allí).

Base de plástico. Podría usarse un protector de tarjeta SUBE para sostener las partes del robot

Cortar un trozo de plástico o de madera terciada (de cajón de frutas) de 5,5 cm x 8 a 9 cms.

Posibles fuentes de trozos de plástico para cortar.


9) Una tira de aluminio o chapa firme para fijar los motores. Al cortarla debe quedar de 1,5 cm x 7 cm. más o menos, que quedará como se observa en la pieza con dos dobleces de la foto.

Trozo de aluminio

Una posibilidad si no se consigue el aluminio:
chapas metálicas que se usan en la parte trasera de las PC



10) Algunos elementos accesorios: una llave de encendido (opcional), más soldador y estaño, cinta aisladora, alicate para cortar los cables y pelarlos, un adhesivo para fijar las partes (puede ser un epoxi 10 minutos [poxipol]), o una pistolita aplicadora de plástico fundido).


Varios elementos juntos






SEGUNDA PARTE: la construcción de LA VAQUITA ROBOT

Describiré uno a uno los pasos necesarios para completar la construcción del robot. Lo primero que nos va ayudar es ver mejor el robot que ya construimos, en otro perfil, con la foto que sigue:

La VAQUITA ROBÓTICA vista desde arriba


Esta versión fue armada sobre un trozo de plaqueta usada de circuito impreso a la que le removí todos los componentes. Las microllaves las coloqué atornilladas en lugar de fijarlas con un adhesivo. El portapilas es rescatado de la parte trasera de un control remoto de televisor en desuso. Los motorcitos tienen engranajes de bronce en el extremo del eje, que cumplen la buena función de otorgarle "agarre" contra el suelo a nuestra vaquita. En otros modelos se coloca sobre el eje un tubito de plástico termocontraíble; en este modelo en particular no fue necesario.


La VAQUITA ROBÓTICA vista desde abajo

Aquí se nota bien que la base es una plaqueta de circuito impreso. También se observan los tornillos de sujección y que los alambres de la esferita trasera están soldados a la placa.




Bien, entonces: MANOS A LA OBRA



a) Preparar la placa base. Elegí para cortar un trozo de plástico para la base la caja de un artefacto que encontré por la calle. Como se puede ver, todavía conserva la suciedad de haber estado bajo la lluvia.

Como expliqué antes, basta con buscar cualquier parte de un artefacto desde la que se pueda cortar una plaquita con más o menos el tamaño de una "funda" protectora de plástico rígido de las que se venden para proteger las tarjetas como la SUBE del transporte metropolitano de Buenos Aires o una tarjeta de crédito.

Artefacto recolectado de la calle

Si está muy sucio, le pasamos primero un trapo al menos a la zona a utilizar.

Limpieza

Luego marcamos la parte que vamos a cortar usando una punta filosa que puede ser, como se ve en la imagen, un destornillador, pero también se puede usar una tijera o una aguja de coser "de colchonero" o un clavo con buena punta.

Marcado de la pieza usando como molde un protector de tarjeta

En la imagen de abajo se ve cómo queda marcado de manera que podamos seguir fácilmente la línea al cortar.

Así quedan las marcas

Para cortar se utiliza una sierra pequeña o un arco de sierra de herrero, de mayor tamaño, de los que llevan hoja de sierra larga, cambiable. Si nos resulta difícil cortar con prolijidad porque no podemos sostener bien todo el aparato, lo mejor es cortar la pieza un par de centímetros por afuera de las marcas, para que quede un trozo mayor. Luego, como el rectángulo resultante será más manejable, se puede cortar con mayor prolijidad, apoyándolo sobre el borde de una mesa.

El corte de la placa

Como los bordes cortados con sierra quedarán irregulares, desprolijos, opcionalmente se los puede alisar utilizando una lima o un trocito de papel de lija.

Para lijar los bordes: lima o lija



b) Presentación de los elementos que vamos a unir. En la imagen falta el alambre con la esfera rodante de la parte trasera. Esa pieza va colocada de abajo, y debemos prepararla doblando el alambre, por eso la veremos en los pasos siguientes.

En este caso, el portapilas es del tipo LATERAL, por eso notaremos que a ambos lados queda mucho espacio. Opcionalmente se puede recortar longitudinalmente la base y hacerla 1 o 1,5 cm más angosta, pero esto queda a criterio del constructor: no afectará el funcionamiento.

Los componentes que debemos unir sobre la placa base


En breve continuamos con la segunda parte: construcción del robot


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