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Advertencia sobre los motores con reducción en el Mercado

Atención a los que compran, sea en Argentina o afuera, motores con reducción como el de la foto.

Motor chino con rueda de gomaMotor con reductor de velocidad

Hay una tanda más barata -y posiblemente sean los que más están llegando ahora a Argentina- de motores que consumen UNA ENORMIDAD de corriente. Más o menos el TRIPLE que los que se vienen en Kit junto con las bases robóticas de acrílico. Se ven idénticos a los otros, pero se nota la diferencia al mover la rueda con la mano

Pero el problema mayor es que el engranaje reductor de estos nuevos motores es mucho más pesado que el los otros, de modo que al arrancar los motores producen un pico de corriente de 800 mA mínimo.

Algunos circuitos simples de robots con salida a transistores que utilizan, por ejemplo, PN2222A o su equivalente 2N2222A, no soportan esta corriente. (Solamente los transistores de este tipo marca Fairchild indican en su hoja de datos que soportan 1A; las otras marcas indican 600 mA a 800 mA los mejores.)

Busquen siempre que el vendedor ponga en su publicación una hoja de datos que liste CLARAMENTE el consumo de corriente a los distintos voltajes: 3V, 6V, etc. como la que pongo en la imagen.

Hoja de datos de un motorHoja de datos de un motor

O al menos lleven un tester para medir corriente y un portapilas de 4 pilas con pilas cargadas y cableen para probar el consumo del motor antes de comprar. Es muy útil llevar ya preparado un circuito ya armado con pincitas/clips de prueba ya preparadas para conectar al motor y al tester (si son pinzas “cocodrilo” que sean pequeñas: los contactos del motor son muy débiles).

Distintos clips y pinzas para pruebas electrónicasClips y pinzaas

FlexShapeGripper: el agarre de la lengua de un camaleón

Un tema importante en automación es recoger, sostener y colocar en su lugar objetos. Los sistemas de agarre siempre han jugado un papel clave en la producción. La empresa Festo, así como otras en este mercado, están todo el tiempo a la búsqueda de nuevos métodos de agarre y soluciones innovadoras que aporten soluciones a los sistemas de producción en las fábricas futuras

Cada vez más la naturaleza es fuente de inspiración de nuevos conocimientos y tecnologías del futuro. Es por eso que Festo creó Bionic Learning Network, una alianza con universidades, institutos y empresas de desarrollo para estudiar un rango de diferentes mecanismos de agarre, en muchas ocasiones utilizando como modelo la biología.

Recoger y ubicar en su lugar todo tipo de formas

En colaboración con los Colegios de Ciencias Aplicadas de la Universidad de Oslo y de Akershus, Festo presenta ahora una pinza cuyo principio de funcionamiento deriva de la lengua de un camaleón. La FlexShapeGripper puede recoger, reunir y colocar en su lugar varios objetos de la más amplia variedad de formas en un único procedimiento, sin necesidad de una conversión manual. Esto es posible por extremo de silicona lleno de agua, que se envuelve alrededor de los artículos y los agarra de un modo flexible y ajustado.

La naturaleza como modelo

La capacidad inherente de adaptarse a diferentes formas le aporta su nombre a este sistema: FlexShapeGripper, o Pinza de Forma Flexible. En la naturaleza, la combinación única de fuerza y ajuste a la forma que posee la lengua del camaleón se pueden observar cuando éste caza insectos.

Una vez que el camaleón tiene a su presa en la mira, dispara su lengua disparar como una banda elástica. Justo antes de que la punta de la lengua alcance el insecto, se retrae en el medio, mientras que los bordes continuarán moviéndose hacia delante. Esto hace que la lengua se adapte a la forma y el tamaño de las respectivas presas, y que las atrape firmemente. La presa se adhiere a la lengua y el camaleón tira de ella como si se tratase de un hilo de pescar.

Nuevo impulso gracias a la innovación abierta

Entre los objetivos de la Bionic Learning Network (Red de Aprendizaje Biónico) no sólo está aprender de la naturaleza, sin embargo, sino también identificar buenas ideas en sus primeras etapas, y fomentarlas y al mismo tiempo aplicarlas más allá de las fronteras de la empresa. La pinza es un sobresaliente ejemplo de la estrecha colaboración de Festo con universidades internacionales que forman parte de la red.

El estímulo para este proyecto fue un taller sobre el tema de biónica en el Colegio de Ciencias Aplicadas de la universidad de Oslo y Akershus, donde Festo presentó sus actuales líneas de investigación en el Bionic Learning Network. Dos de los estudiantes se inspiraron, en primer lugar por la presentación, y luego por la propia naturaleza: como parte de su tesis de maestría, presentaron el principio de agarre biónico modelado en base a la lengua de un camaleón. Junto con los ingenieros de Festo, los materiales, diseño y componentes neumáticos de la pinza fueron optimizados y el diseño para la FlexShapeGripper se desarrolló aún más.

Configuración técnica de la pinza

La pinza consiste en un cilindro de doble acción, una cámara se llena con aire comprimido mientras que la segundo está permanentemente llena con agua. Esta segunda cámara está equipada con una pieza moldeada de de silicona elástica equivalente a la lengua de camaleón. El volumen de las dos cámaras está diseñado de manera que se compense la deformación de la parte de silicona. El pistón, que separa en forma estanca las dos cámaras una de otra, está fijado a una delgada varilla en el interior del extremo de silicona.

Un agarre ceñido gracias a la recarga

Durante el procedimiento de sujeción, un sistema de manipulación guía la pinza hacia el objeto de modo que toque el artículo con su extremo de silicona. A continuación, se retira el aire de la cámara de presión superior. El pistón se mueve hacia arriba a causa de un soporte de resorte y tira hacia adentro de la pieza de silicona llena de agua. Al mismo tiempo, el sistema de manipuleo lleva la pinza aún más hacia el objeto. Al hacerlo, la cobertura de silicona se envuelve alrededor del objeto a ser agarrado, que puede ser de cualquier forma, resultando en una manera apretada de soporte. La elasticidad de la silicona permite una precisa adaptación a una amplia gama de geometrías. La elevada fricción estática del material genera una buena fuerza de retención.

Ambos mecanismos de agarre y de liberación se activan neumáticamente. No se necesita energía adicional en el proceso de sostener la pieza. La calidad flexible de la compresión con el aire comprimido simplifica la coordinación entre el sistema de sostén y la pinza de manipulación durante la etapa de agarre. La fuerza y la deformación de la parte de silicona se puede ajustar de forma muy precisa con la ayuda de una válvula proporcional. Esto permite que se puedan agarrar varias piezas a la vez en un procedimiento único.

Las características especiales del camaleón

Los camaleones son criaturas fascinantes. Pueden mover sus ojos de forma independiente uno del otro y cambiar su color en función de su estado de ánimo, la temperatura y el ambiente que los rodea. Otra característica especial es su estrategia de caza. Con la única manera en que disparan su lengua, pueden atacar tan rápido como un rayo y traer de vuelta a su presa con toda seguridad.

Un camaleón puede coger todo tipo de insectos, poniendo su lengua sobre la presa, y asegurarla encerrándola. El uso de este principio en la FlexShapeGripper perimite agarrar todo tipo de objetos de forma precisa. Con su extremo de silicona elástica, incluso puede recoger varios objetos en una sola acción de agarre y ubicarlos en un nuevo lugar juntos.

Pinzas en la automatización de hoy

Ya hay una cantidad de pinzas diferentes en las áreas automatizadas de la industria de hoy, y cada una de ellas ha sido desarrollada para una tarea especial. Si cambia la forma de una pieza con la que se trabaja, la correspondiente pinza debe ser reemplazada en la máquina, o debe ser adaptada, lo que requiere un gran esfuerzo. En instalaciones que producen diversos productos, se utilizan con frecuencia sistemas de cambio, equipados con diferentes pinzas.

Requisitos de fábrica del mañana

En la producción del futuro, sin embargo, habrá una necesidad de instalaciones y componentes más flexibles, que deben ajustarse de manera independiente para el producto correspondiente en una línea de producción con el método de “enchufar y producir”. Las pinzas adaptables como la FlexShapeGripper pueden asumir un papel importante en este sentido.

Usos futuros potenciales

En el futuro, la FlexShapeGripper podría ser utilizada en cualquier instalación donde se manejan al mismo tiempo varios objetos con un rango de formas diferentes; por ejemplo en el sector de la robótica de servicios, para tareas de montaje o para manipular piezas pequeñas.

En las plantas flexibles de producción, sería posible manejar todos los tipos de productos en un solo procedimiento, sin tener que cambiar la pinza. El trabajo de selección de frutas y verduras u otros objetos con formas irregulares también es una tarea posible para un pinza universal como la FlexShapeGripper.






Una vez que puesta en funcionamiento, la pinza es capaz de hacer varias tareas. Esta integración funcional es un buen ejemplo de cómo los sistemas y los componentes en sí se pueden adaptar en el futuro a una variedad de escenarios de producción.

El proyecto también muestra cómo Festo aprovecha nuevos hallazgos en la naturaleza para su negocio principal, el de la automatización, y la importancia del intercambio de información interdisciplinario más allá de las fronteras de la empresa.

Fuente: Festo. Aportado por Eduardo J. Carletti

Más información:

Raspberry Pi 2, nueva plaqueta mini-computadora

La nueva plaqueta Raspberry Pi 2 incluye un CPU ARM de 900 MHz Cortex-A7 de cuatro núcleos (~ 6x rendimiento), 1 GB de SDRAM LPDDR2 (2x memoria), total compatibilidad con Raspberry Pi 1. Debido a que tiene un procesador ARMv7, puede correr la gama de distribuciones ARM GNU/Linux, incluyendo Snappy Ubuntu Core, así como Microsoft Windows 10

BCM2836 y Raspberry Pi 2

Nos comenta Eben Upton, fundador de raspberrypi.org, que desde que lanzaron la original Raspberry Pi Modelo B, allá por el 2012, realizaron una enorme cantidad de trabajo de software para sacar lo mejor del procesador BCM2835 de Broadcom y el CPU ARM11 de 700 MHz. “Hemos gastado mucho dinero en la optimización de una amplia variedad de bibliotecas y aplicaciones de código abierto, incluyendo WebKit, LibreOffice, Scratch, Pixman, XBMC/Kodi, libav y PyPy. Al mismo tiempo, el proyecto Raspbian, dirigido por Peter Green y Mike Thompson, nos ha proporcionado una reconstrucción de Debian compatible con ARMv6 con soporte de hardware de punto flotante, y Gordon, Dom y Jonathan [miembros del equipo de desarrollo de Raspberry Pi] han gastado miles de horas de trabajo en el firmware y soporte de la tarjeta para hacer Raspberry Pi la computadora en una plaqueta más estable del mundo. Vale la pena ir y ver una imagen de la vieja tarjeta SD de 2012 para tener una idea de lo lejos que hemos llegado”.

Sin embargo, llega un momento en que ya no hay nada más por hacer para seguir adelante que tener más memoria y un mayor rendimiento de la CPU. “Nuestro desafío era encontrar la manera de conseguirlo sin lanzar a la nada nuestra inversión en la plataforma ni echar a perder todos esos proyectos y tutoriales que se basan en los detalles precisos del hardware de Raspberry Pi. Afortunadamente para nosotros, Broadcom estuvo dispuesto a dar un paso adelante con un nuevo SoC (Sistema en un chip, o System on a Chip en inglés), el BCM2836. Conserva todas las características del BCM2835, pero cambia el ARM11 de 700MHz único con un complejo ARM de cuatro núcleos Cortex-A7 de 900 MHz: todo lo demás se mantiene igual, por lo que no se da una transición dolorosa o una disminución de la estabilidad”.

Una vez que estuvieron seguros de que BCM2836 funcionaba como se esperaba, diseñaron una serie de prototipos hasta llegar a la Raspberry Pi 2 Modelo B, que se acaba de lanzar el lunes (2 de febrero de 2015). Tiene una forma idéntica a la existente Raspberry Pi 1 Modelo B+, pero se las arregla para contener tanto el nuevo BCM2836 y un 1 GB de SDRAM de Micron. Todos los conectores están en el mismo lugar y tienen la misma funcionalidad, y la tarjeta todavía se puede ejecutar conectada a un adaptador de corriente micro-USB de 5V.

Raspberry Pi 2 está disponible para su compra desde los socios del fabricante element14 y RS Components. Su precio de venta es de u$s 35 (el mismo precio que el modelo B+ existente). Se requiere un NOOBS (New Out Of the Box Software) actualizado, la imagen Raspbian, incluyendo el kernel ARMv7 y módulos, que se pueden descargar gratuitamente. Al lanzamiento, se está utilizando el mismo espacio de usuario ARMv6 Raspbian tanto en la Raspberry Pi 1 como en la 2; pero en los próximos meses ellos investigarán si pueden obtener un mayor rendimiento con el Debian ARMv7, o si pueden reemplazar selectivamente una pequeña cantidad de bibliotecas para obtener lo mejor de ambos mundos. Ahora que están usando un núcleo ARMv7, también se puede ejecutar Ubuntu: ya está disponible un Snappy Ubuntu Core y estará disponible un paquete NOOBS en el próximo par de semanas.

Windows 10

Durante los últimos seis meses han estado trabajando estrechamente con Microsoft para producir el próximo Windows 10 para Raspberry Pi 2. Microsoft tendrá mucho más para compartir en los próximos meses. La versión de Windows 10 compatible con Raspberry Pi 2 estará disponible en forma gratuita para los creadores.

Indican que se debe visitar WindowsOnDevices.com para participar en el Programa de Desarrollo de Windows para IoT (Internet of Things, Internet de las Cosas) y recibir actualizaciones a medida que estén disponibles.

Preguntas frecuentes

¿Se descontinuará los Raspberry Pi 1 Modelo B y B+?

No. Tenemos una gran cantidad de clientes industriales que querrán seguir con el Raspberry Pi 1 por el momento. Vamos a seguir construyendo Raspberry Pi 1 Modelo B y el Modelo B+, siempre y cuando haya demanda de ellos. Ambas placas se seguirán vendiendo por u$s 35.

¿Qué pasa con el Modelo A+?

El modelo A+ sigue siendo el Raspberry Pi para iniciarse con un valor de u$s 20. Aunque la nueva plaqueta se llama Raspberry Pi 2 Modelo B, no tenemos planes para introducir una Raspberry Pi 2 Modelo A antes del final de 2015.

¿Qué pasa con el Módulo de Cálculo?

Esperamos introducir un módulo de cálculo basado en el BCM2836 en el mediano plazo, pero por ahora estamos enfocados en el lanzamiento de Raspberry Pi 2 Modelo B.

¿Todavía usa VideoCore?

Sí. VideoCore IV 3d es el único núcleo de gráficos 3d públicamente documentado para SoCs basados en ARM, y queremos mantener Raspberry Pi abierto.

¿De dónde viene la cifra “rendimiento 6x”?

El aumento de velocidad varía entre aplicaciones. Hemos visto pruebas de referencia de la CPU con un único subproceso que acelera por lo menos 1,5 veces, mientras que Sunspider resulta alrededor de 4 veces más rápido, y los códecs de vídeo NEON habilitados para multinúcleo pueden ser más de 20 veces más rápidos. 6x es un número típico para una prueba de comparación de CPU multi-hilo como SysBench.

¿Es esta una versión completa de Windows 10?

Por favor, consulte WindowsOnDevices.com.

Especificaciones Raspberry Pi 2

  • Procesador de cuatro núcleos Broadcom BCM2836 ARM Cortex-A7
  • GPU VideoCore IV doble núcleo con soporte OpenGL ES 2.0, aceleración por hardware OpenVG, 1080p 30 frames, H.264
  • 1 GB LPDDR2 SDRAM
  • Salida de vídeo 1080p
  • Salida vídeo compuesto (PAL / NTSC)
  • Salida de audio estéreo
  • Ethernet 10/100 Base
  • HDMI 1.3 y 1.4
  • Audio compuesto jack 3,5 mm
  • 4 puertos USB 2.0
  • MPI CSI-2
  • Socket MicroSD
  • Conector Serie
  • GPIO 40 pines




Precio y disponibilidad Raspberry Pi 2

RS, uno de los dos distribuidores principales, ya tiene a la venta el nuevo modelo. El precio es idéntico al anterior: 35 dólares, ofreciendo entonces más potencia al mismo precio en esta mini-computadora con base ARM y sistema operativo Linux en formato de placa única.

Fuente: RaspberriPi.com


Mecánica del robot didáctico: ruedas principales (1)

En este artículo analizo las opciones para las ruedas principales, de movimiento, del robot didáctico social, y la búsqueda (constante) de muy bajo costo, o si es posible CERO costo. Sólo me quedaré tranquilo cuando se pueda armar totalmente con material de desarme de equipos descartados.

Ruedas

Gracias a un dinero donado pude comprar 96 ruedas de la marca RASTI de 53 mm de diámetro y sus juegos de ejes con dos puntas de encastre.

Ruedas de RASTI

Los ejes son del viejo estilo, no como se fabrican ahora, lo mismo en el caso de las ruedas, aunque en éstas no se nota gran diferencia. Con los ejes es otra cosa, ya que los ejes actuales son de metal con el cabezal de empalme plástico, mientras que los antiguos son totalmente de plástico blando.

Ejes y otras piezas

Los ejes cortos (96 en total) tienen 40 mm de longitud total, 17 de la parte recta del eje en sí y el resto en 11,5 mm de cada uno de los cabezales. La rigidez en el caso de este eje corto es aceptable.

Los ejes largos (48 en total) tienen 74 mm de longitud total, 51 de la parte recta del eje en sí y el resto en 11,5 mm de cada uno de los cabezales. El eje largo se dobla con facilidad.

Ejes blandos

Los 96 ejes cortos parecen ofrecer la mejor solución para empalmar la rueda con el mecanismo de reducción del motor en el robot didáctico. La tarea a pensar seriamente es crear un buje que, en su fricción contra el eje, no lo desgaste ni tampoco se desgaste demasiado. Debería tener, incluso, un punto de ingreso de grasa lubricante.

En el centro de la imagen de abajo se observan las piezas de Rasti que, de a dos, cumplen esta función (de color gris). Pero no me parece que su durabilidad en un uso más intenso, como en un robot para aprendizaje, sea adecuada.

Unión tipo RASTI

El montaje que debemos estudiar no utilizará las piezas de RASTI que se diseñaron como “bujes”, y de uno de los extremos debemos estudiar el método de anclaje (conexión) con el mecanismo de engranajes de reducción de los motores.

Unión que se debe diseñar

Se muestra un diagrama del fabricante del montaje de ruedas con un eje corto (no hacer caso a los colores, no coinciden con los reales de ninguna de las dos clases de ejes que he conocido). Le sigue una imagen con mis anotaciones.

El “buje” ideal sería, como lo son las piezas de ladrillos encastrables originales, una pieza compuesta de dos partes, con su conducto para el eje, dos orificios de fijación y uno en la parte superior, centrado y conectado con el conducto del eje, por donde aplicar la grasa adecuada. Debo averiguar bien con qué material se debería hacer esta pieza que dibujé, más o menos, en la imagen de abajo.

Bloques de montaje diseñados

El próximo paso necesario es conectar el extremo opuesto del eje de la rueda al mecanismo de reducción de la unidad de CD-ROM, sobre el engranaje de salida. Quizás la mejor opción es buscar un engranaje que se ajuste al de este mecanismo y colocarlo en el extremo del eje de RASTI. Uno de los problemas es que en estos mecanismos (como ya comenté en artículos anteriores) hay una variación muy grande de diámetros de engranaje, de paso y cantidad de dientes.

Sin embargo, es una posibilidad más interesante que la de unir directamente el eje al engranaje de salida, ya que aporta facilidad de desarme para el mantenimiento y reemplazo de partes.

En este caso se conectaría así:

Conexión propuesta con engranaje acoplado

Otra opción (con costo de compra, y lamentablemente sin posibilidad de comprar las piezas individuales, ya que solamente se pueden adquirir como parte de kits con muchas otras piezas), sería usar el conector que mostramos remarcado en la foto que sigue:

Pieza de RASTI para encastrar piezas al eje

Este conector nos permitiría unir el eje a aquellos engranajes de salida que tengan suficiente diámetro, en los cuales se puedan perforar los 4 agujeros de encastre para los postes de amarre de esta pieza.




En las fotos que siguen muestro algunos ejemplos de uso de esta pieza.

Pieza de encastre unida a un engranaje (y otros empalmes)Ejemplo de encastre 1

Pieza de encastre unida a una llanta de ruedaEjemplo de encastre 2

Pieza de encastre unida a una polea y a un engranajeEjemplo de encastre 3

Piezas de encastre unidas a piezas “ladrillo” estándarEjemplo de encastre 4

Otra posibilidad es sacar molde del encastre del cubo de la rueda y de la parte circular de la llanta plástica, y crear nuestra propias piezas con epoxi o algún plástico derretible. Puede ser difícil… o no. No tengo experiencia en esta tarea y debería hacer pruebas.

Ruedas

También se podría tomar un molde del punto de unión con el eje de la pieza de encastre de cuatro postes que vimos antes, sólo que del lado de los postes insertables se colocaría un círculo plástico a unir con el engranaje, o un engranaje que coincida en el engranaje de salida de la caja de reducción.

Otra manera es unir un círculo de plástico al extremo del eje (muy bien centrado, y esto me resulta difícil de lograr), y que éste se pueda pegar o atornillar (aunque los tornillos “pesan” y todo lo que sea peso adicional evitable debe ser muy tenido en cuenta en este diseño) a los engranajes de salida de la caja de reducción.

Aquí se observa una solución similar, un tanto tosca, que encontré en Internet (pero es más o menos la idea). Obviamente, se hizo utilizando pegamento. El eje que sobresale del disco gris de la foto sería, en nuestro caso, el eje de RASTI al que va unida la rueda.

Unión eje – engranajeUnión eje con engranaje

El primer intento será: engranajes acoplados al eje y a la salida de la caja de reducción

Ya que en principio parece ser menos complejo agregar un engranaje en el extremo opuesto del eje de la rueda, he desarmado una serie de video-caseteras VHS viejas y descartadas que compré en remates, obteniendo varios pares de engranajes.

Recordemos que cada robot tiene un par de motores y sus juegos de engranaje asociados, de modo que siempre estamos hablando de conjuntos de dos piezas.

Engranajes de desarmeEngranajes varios

El trabajo ahora es buscar de aparear estos engranajes con los de salida de los conjuntos de reducción que obtuve del desarme de unidades de CD-ROM (muy variados en diámetro y paso, como ya dije), y luego buscar la forma más segura y práctica de unirlos al extremo del eje. El resto es montar todo sobre una base.

Continuaré con este tema…

Más información:






Base robótica

Construir un robot sobre un chassis comprado, que ya tiene los elementos necesarios, es mucho más fácil que crear su mecánica: se necesita habilidad de manipuleo, las herramientas correctas y precisión en el trabajo

Si queremos crearlo a partir de materiales de desarme, ya es otra cosa. Un robot necesita una base donde montar la estructura. La plataforma en sí no es un gran problema, se puede recortar de partes de cajas de monitores, impresoras, frentes de PCs, bandejas de CR-ROM, chassis y tapas de discos rígidos, etc. No necesita tener tantas perforaciones y ranuras como tienen las plataformas comerciales. Agujereamos según las necesidades.

La imagen lo ilustraChassis comprado

El problema cuando se busca obtener todos los materiales desde la recuperación de elementos de equipos descartados son las otras tres partes: dos motores con reducción, sus ruedas y una rueda de giro libre, o rueda loca.


En la serie de artículos de los últimos tiempos estuve tratando sobre la recuperación de motores con reducción que puedan adaptarse a un robot didáctico. Quien los haya leído, se habrá dado cuenta de que no es tan fácil como parece, ya que la mecánica de las unidades de CD-ROM, de discos rígidos y de disketteras suele ser muy variada. Cuesta mucho conseguir los pares para cada robot. Deben ser idénticos en lo mecánico y también eléctricamente, aunque compensar las diferencias en la parte eléctrica es más fácil.

Los artículos hasta ahora fueron:

Así que los próximos movimientos deben estar orientados a conseguir ruedas que se adapten a los mecanismos de motor y engranaje que he rescatado de unidades de CR-ROM. No deberían ser compradas (aunque sí pueden provenir de donaciones), o entramos a la situación de crear un robot que no esté formado de partes rescatadas; y este es el programa propuesto.

Otro elemento a lograr es la rueda libre, o rueda loca. El tercer punto de apoyo del robot. Luego vienen los portapilas, y finalmente la electrónica. Son los temas que iré tratando en unas pequeñas notas que seguirán. Hay diversas opciones, pero la elegida no debe hacernos muy esclavos en tiempo de trabajo: las horas-hombre tienen valor cuando no se tiene un mecenas que te mantenga.

Ejemplo de rueda loca compradaRueda loca

Próximamente, un elemento que por simple no se aleja de ser crítico: Ruedas para el robot didáctico.

Ejemplo de base y rueda loca caserasBase y rueda loca caseras